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  • Modbus ACS 140/400

  • ABB Automation Group Ltd. 1999

    3AFY 61514317 R0125 3ABD00007265 A

    1999 3 15

    Modbus

  • iii

    Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

    Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

    Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

    CRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

    Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 03 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 16 (10 Hex) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

    CRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 CRC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

  • iv

  • 1

    Modbus

    Modbus Modbus

    Modicon Schneider Automation (Modicon) Modicon

    Modbus

    Modbus ACS140 ACS400 Modbus Modbus

    ACS140/ACS400 ACS 140 RS485/232 RS 485/ RS232

    ACS 400 RS485 RS485/232 RS232

    Modbus

    Modicon RS232C

    ( ) ( ) ( )

    ( )

    Modbus ( ) Modbus

  • 2

    1 - -

    03

    ,

    8 8

  • 3

    Modbus ASCII RTU

    ( ) Modbus ASCII RTU Modbus

    ACS 140/ACS 400 RTU RTU

    RTU

    Modbus RTU( ) 8 4

    ASCII

    RTU

    8- 0-9 A-F 8 2

    1 8 1 1 ( ) 2 ( )

    (CRC)

  • 4

  • 5

    Modbus

    (ASCII RTU) Modbus

    ( )

    RTU

    RTU 3.5 (

    T1-T2-T3-T4)

    0-9 A-F ( )

    3.5

    1.5

    3.5 CRC

    2

    8 (RTU) 0-247( ) 1-247

    0 Modbus Modbus Plus

    8 (RTU) 1- 255( ) Modicon

    ACS 140/ACS 400 3 6 16 ( 0x03 0x06 0x10)

    CRC

    T1-T2-T3-T4 8 8 n * 8 16 T1-T2-T3-T4

  • 6

    ( ) ( )

    1

    0000 0011 ( 03)

    1000 0011 ( 83)

    00-FF RTU

    ( 03) (

    10 )

    ( 0) ( 0B )

    ACS 140/ACS 400 0B( )

    Modbus

    ASCII

    ASCII ASCII (LRC) colon

    CRLF

    LRC CRLF

    RTU

    RTU 16 8

  • 7

    CRC

    CRC CRC CRC

    Modbus ( )

    (LSB) - (MSB)

    RTU

    Start 1 2 3 4 5 6 7 8 Par Stop

    Start 1 2 3 4 5 6 7 8 Stop Stop

  • 8

  • 9

    Modbus CRC ( ) CRC

    ACS 140/ACS 400 100 ms

    1 (RTU 8 ) 1 0

    RTU 8

    1100 0101

    1 4 1 (4 ) (5 )

    1 Modbus

    1 2 ( ) ( )

  • 10

    CRC

    RTU (CRC) CRC

    CRC 16 , CRC CRC

    CRC

    CRC 16 1 8 8 8 CRC

    CRC

    CRC 8 CRC (LSB) (MSB) 0 LSB

    LSB 1 0

    8 8 8 8

    CRC

    CKSM CRC CRC

  • 11

    Modbus

    ACS 140/ACS400 Modbus

    ( )

    Modbus

    Modbus 0 0

    1 Modbus 0000

    127( ) 007E( 126) 40001 0000

    4XXXX

    40108 006B( 107)

    Modbus

    3 Modbus RTU 4 RTU RTU

    06 40108 40110 0107 ( 006B)

    8 RTU 8

    63(01100011) RTU 8 (ASCII RTU) 1 8

    8 4 RTU

  • 12

    3 RTU

    4 RTU

    QUERY

    ( ) RTU 8-

    06 0000 0110

    03 0000 0011

    00 0000 0000

    6B 0110 1011

    00 0000 0000

    03 0000 0011

    CRC (16 )

    8

    RESPONSE

    ( ) RTU 8-

    06 0000 0110

    03 0000 0011

    06 0000 0110

    02 0000 0010

    2B 0010 1011

    00 0000 0000

    00 0000 0000

    00 0000 0000

    00 0000 0000

    CRC (16 bits)

    11

  • 13

    ACS 140/ACS 400 Modbus 16

    03

    (4XXXX)

    0 1-16 0-15

    11 40108-40110

    5 -

    QUERY

    ( )

    11

    03

    00

    6B

    00

    03

    CRC CRC (16- )

  • 14

    984-X8X (984-685 ) 125 32

    6 -

    40108 02 2B( ) 555( ) 40109-40110 00 00 00 64( ) 0 100(

    )

    RESPONSE

    ( )

    11

    03

    06

    ( 40108) 02

    ( 40108) 2B

    ( 40109) 00

    ( 40109) 00

    ( 40110) 00

    ( 40110) 64

    CRC CRC (16- )

  • 15

    06

    (4XXXX)

    0 1 0

    ACS 140/ACS 400 16

    11 40002 00 03( )

    7 -

    8 -

    QUERY

    ( )

    11

    06

    00

    01

    00

    03

    CRC CRC (16- )

    RESPONSE

    ( )

    11

    06

    00

    01

    00

    03

    CRC CRC (16- )

  • 16

    16 (10 Hex)

    (4XXXX)

    ACS 140/ACS 400

    ACS 140/ACS 400

    0 1 0

    ACS 140/ACS 400 16

    11 40002 00 0A

    9 -

    10 -

    QUERY

    ( )

    11

    10

    00

    01

    00

    01

    02

    00

    0A

    CRC CRC (16- )

    RESPONSE

    ( )

    11

    10

    00

    01

    00

    01

    CRC CRC (16- )

  • 17

    1

    2

    3 ( LRC CRC)

    4 ( )

    (MSB) 0( 80)

    MSB 1 80( ) MSB

    ( )

    11

    11

    10(0A) (01) 1245 (04A1)

    0001

    QUERY

    1 0A

    2 01

    3 04

    4 A1

    5 00

    6 01

    7 LRC 4F

    EXCEPTION RESPONSE 1 0A

    2 81

    3 02

    4 LRC 73

  • 18

    02 512 984-385

    Modicon 1

    1

    01 ILLEGAL FUNCTION Poll Program Complete( )

    02 ILLEGAL DATA ADDRESS

    03 ILLEGAL DATA VALUE

    04 SLAVE DEVICE FAILURE

    05 ACKNOWLEDGE Poll Program

    Complete( )

    06 SLAVE DEVICE BUSY

    07 NEGATIVE ACKNOWLEDGE 13 14( )

    08 MEMORY PARITY ERROR

  • 19

    IN S

    T A

    L L

    A T

    IO N

  • 20

  • 19

    C R

    C

    CRC

    CRC 16 , CRC CRC

    CRC

    CRC 16 1 8 8 8 CRC

    CRC

    CRC 8 CRC (LSB) (MSB) 0 LSB

    LSB 1 0

    8 8 8 8

    CRC

    CRC

    1 16 FFFF( ) 1 CRC

    2 8 CRC CRC

    3 CRC ( LSB ) MSB 0 LSB

    4 ( LSB 0) 3 ( ) ( LSB 1) CRC A001(101 0 0000 0000 0001)

    5 3 4 8 8

    6 2 5 8

    7 CRC CRC

  • 20

    CRC

    16 CRC ( 8 ) CRC 1241(0001 0010 0100 0001)

    12 CRC

    C CRC CRC CRC

    256 CRC CRC

    unsigned char *puchMsg CRC

    unsigned short usDataLen

    CRC unsigned short

    CRC

    41

    CRC

    12

  • 21

    C R

    C

    /* Table of CRC values for high-order byte */

    static unsigned char auchCRCHi [ ] = {

    0x00,0xC1,0x81,0x40,0x0l,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xCl, 0x81,

    0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x0l, 0xC0,

    0x80,0x41,0x0l,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xCl,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40, 0x01,

    0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0 ,0x41,

    0x00,0xCl,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1, 0x81,

    0x40,0x0l,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01, 0xC0,

    0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x0

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