a novel virtual four-ocular stereo vision system based on single camera for measuring insect motion...

4

Upload: ying-wang

Post on 02-Oct-2016

212 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

�������� �� ��� � ��� � ��� �� � ������� ������ ������� ���

� ����� ����� ����� �� ������ ������ ������ ���� ��

������ ��� ��� ������� ���� � ������ ��������

���� ���� ���� ����� �������� ��� ������������ ��� �� � ��� �����������

������ �� ����� � ��� �� ��� ������ ������ ����� ����

� ����� ���� ��� �� � ������� ��� ���������� � ����� �����

�������� �� �! ���

" #���� ���$%�� &�%�'��%��� ($���� ���(%����#$ ( ($�� ��(�� �# (�#)�� *�)* (+��� ������ �( +��+�(��&�� ���(%��#) ��%��� ���$�#) ,�#)( �& � *�)* (+��� &��++�#) �#(��$� �*� +��#��+�� �& ���$%�� ��#��%���( ($�� ��#(�($�#) �& � &�, +��#�� ������( �#� � (�#)�� *�)* (+��� ������ �( �#$���%���� �*� ($���� ��(��#���(%����#$ +��#��+�� ��(�� �# �+$�� $���#)%��$��# �( �-+���#��� �*� ,�#) .�#���$��( +�����$��( ������(%���� ��(%�$( (*�, $*�$ $*�( ���$%�� ($���� ( ($�� #�$ �#� ������(�( ( ($�� ��($ �-$����� �%$ ��(��( �&&��$��� $� �#(��$ ��$��# ���(%����#$�

�!�� ��� �" ������ ���/!�� ����!0�� ����/��� �����/���

��� ��������� �� �� ������ ���� �� ����� ������ �� �� ����� �� ������� � ������� �� ���� �� ��� ����� �� ������ �� � ����� �� �������� ��� ����� ��������� �� ���� ���� � ���� ���� �� ������ �������� ��� �� � ������ �� �� � ������ ���� ����� ��� � � ����� ���� ��� ��������� �� �������� � �������� ��� ���� ����������� �� � ������ ��!� ��� �� �� ��������� �"#��������� �� ����� � ������ ������� �� ���� ����� ����� � ����� ���� ��������� �$#� ������� � ������ � �� ������� � �� $# �� ���� ��� ���� ������ � �� ������� �� ������� ������ ���� ����������� ������ ��� ����� ���%� �� ������ �� ����&�� ������� ����� �� ���� ����� ��� �����

� �� !����� � ������� �������� �� ��� �� �������� '������ ����� ��!�� ��� �� �������������� �� ����� � ������� ���� � ����� �� ��� ������ ����� ���� ����� ��!�� ��� �� ������� �������� �� ���� $# ������ ��������� &� �� �� ������� � ������� ��� �� � �� ����� �� ����� ����� � ������ �� ��� �� ����� ������ ��� �������� ��������� (�� ���� ������ � ��������� �������� ����� ������� �� � ������ �� ������� �� ������ �� �������� ������ ��������� �� ��������� ����%���� ������ � �� ��� �� � ����� �� ��� ������� ������ �� ����� ����� �� �� ��������� ��������� ���%� �� ����� ��!�� ��� �� ��� ��� ��������� ������ �� ��� ������ ���%� �� � �� ����� �� ���� $# �� ��� � ���������� �� �� �������� �� ������ �� ��������� �� ���� ��������������� �� � ��� � �� ��� ����� ���%� �� ������� �� ��� �� �� ��� ������ ������ �� ����� �� ������ �� �����) �� � ����� �������� ��� �� ����� �������� � ��� �������* � ����� ��� � ������ ������ ����� � ���

�� ������� � ������� ��� ����� ������� ��� � ����� �� ���� ��������� �� ����� ��� ��� ���������'���� ����� � ����� ��� � ��!�� ��� �� ��� � ���������� �� ������ � ������ ���� �� ������ �� ������ �� ���� ��� ���� �� ����� ����� ��������� �������� ����� ����� � ����� ��� ������� ������

������ ������� ���� ����� ������ ��� ����� ��� ��������� ��� ���� ���������� ��� � ����� � ������� �� �� ��������� ������ * ��� ������ �� �������� � ���� ������ ��� ���� ��������� ����� ���� � ��� ����� ���� ����� ����� �� ���� � ������������� ���� ���� ����������&� ���� �� �� ���� �������� ����� ��� � ����� ����

� �� ������ �� ����� ������ %�� �� �� ���� ������ ������ �� �� ������ ���� ������� ���� ����&�� ����� �� ����� ������� � �� ����� +������� ����� ������� ���� ��� ��������� ���� � ����� ����� ����� �� ����� ����� �� ������ ����� ������ ������� ���� �� ������ �� ���� �� ����� �����������,����� -��� ����� �� �� ��� ���� �� � ������ ����� ������ �� ���� ����� �������� ��� ��%� �� ���%� �� ��� ��� �� �� ���� �������� �� ���� �� ������ �������� �� � �� ���������� ����� �� �� ���� ������������������� ��� � %�� � �� ������ �� �� ������ � * �� %�� ��!� �� �� ������ ��� �� ��� � �������� ��� �� ���� �� �� �� ������ ��� �� ������� �������� � ���� �� �� �� ����� ������ � ��������� �� ������ �� ������ �� �� ��� �� ���� ������ �� ����� ������ ,����� -��� ����� �� ��� ���� �� ���������� ������ ��� ��� � �� ������� ����� �� �������� ����� �� �� � ��������� ����� �� ������� ������������ ����� ������� ��� �� ��� � �� ������� �������� ������� �� �������� �� ����� ��� �� �� � �� ���%� � �� ��������� ������ ���%� �� �� ���� �������

1�)� �� ��$%�� ��#��%��� ��#&�)%��$��#( ,�$* �#� �������2�3 ��$%�� ��#��%��� 2�3 ���$%�� &�%� ��%����

�!4�'4!0/��������!40'�/ *$$+5��,,,�������)��#

��� ������� ������ ������� � ��� � ��� �� � �������� �� ���

���� ���� ��� ������ �� �� ������ .� � ����� �������� �� �� ������ � � ����� ����� �� ���� ������ ������ �������� � ���� ������� ������������ � �� ��� � �� �������� �� ����� ����� ����

�� ���� ����� ��� ��� � �� �� ��� � �� ������� ������� ���� �� �� ������� '� � ����� ������� ������ �������� ������ � ����� ������ &� ���� �� �� ���� ������������ �� ����� ������� �������� ���� ��� �� ������ ��������� � �� ����� �� ������ ����� ���������!� � ������!� � ����� ������� �� ��� ��������� ����� �� ����� ��� ���� �������� �������� ����� *� �� �� ������ ��� ����� ���� ���� ���� ������� � �� ��� ���� � �� ������� ��������� ���� �� ������� ������ ����� �� ������ �� ���� ���� ������ � ������/ �� �� �� ��������� ����� � ��� �� �� ����� �� ���� ������������ � ����� ������ ����� �� ������ �� �� ������� �� � ����� ������� �� ����� ��������� �� ������ �� ������ ���� ���� �������� �� ��������� � ��� ����� � ������ ���� � ����� �������*� �� �� � ���� �� ���� ����� �������� ���� ������ ����� ������� ����� ����� ��� �� �������������� �� �� ���� ����� ������ ��� �)��������� ����� � ������ ������ ���� ����� � ��� � ������ ���� ����� ����� �� ���� � �� ����� ����� ���������� ����� ��� �� � ��� ���� ������ �� ��������� �� �� ���� ��������� �� �� ��� ��� ��������� �� �� � ���������� �������,����� " ����� �� ��������� �� �� ������ �����

� ���� ����� ������ ��� ����� �� ������� �� ��� ' ���� ����� ����� �"�� � ������ ��������������� �-�� ���� ���� ������� �$�� ���� ����� �0�� ��� ������� ��� ����� ��� � ����� �� � -1111������ ��� �� �� �� ���� � ����� ���� ������ ��� +�!� ����� ��� ����� �� �� ���� �� 22 �� ������ � ����� ���� ���� ���� �� ��� ������ ���������� ������ �� %�� ����� �� ������ �� ���� ������������ �������� ����� �� ������ ����� ������������� ����� �� � �� ��� � ��������� � � ���� ���� ������ ������� ���� ����� ������� ��� ���� ����� ���� ����� ��� �� � �� ������ �� �� ��������� ������ ,��� ����� �� �� � ��� ����� �� -111( ��� ������� � ����� ����� ����� �� ,��� ��� ���� ���� �� ! ��� ���������� � �� � ���� ��� ����� ���� ���������� �� ! ��������� �� �� � ���������� � ������ �������(�� � ��%� � ��� � �� ������ ���� �� �������

��� �� �� �� ������ �������� �� ����� ���� �� ��� �

1�)� � ��#&�)%��$��# �& ���$%�� &�%�'��%��� ($���� ( ($���

1�)� �� 6�$����#� $*� (+�$��� ������#�$�( �& �# ��7��$ &���($���� ��(��# ��$*���

���� �� �� ��%� � �� �������� �� ��� �� ����������� �� ���� � ,��� $� � �� � �������� ���� ��� �� �� ����� ������� ����� �� ����� ����������� ��� ��������� ������� �� ��� �� ����� ������� ����� �� ����� �� ���� ��� ���-�� ��� ����� ������� ������ �� �� ��� �� ������ ������ ��� ����� �� �������� �� ��������

����� ������ 3�������� �������� �� �� ��� � ��� � ����� ������� ����� ��� ����� �� ����� �������� -� �� ����� ���� ���� -�� ��� �- �� �" ��� ��������� �� �� ��� � � �� ��� �� �� ���� ������� ����������� ��)�� �������� �� �- �� �" ��� ������� ���� ��� -� �� ���� ��� -�� ����� ������ ��� ��������� �� �� ������� ���� �� ����� �� ����� �������� �� �� ����� ������� ��� ��� ����� ����-� -� �� ��"� "�� ����� �-� �" ��� $�$ ������������ ��� -� " ��� $� - ���� �� ���� ������� �������� �� ��� ����� �)���� ���� ��� ���� �� �� � �)������ �� ����� �������� ���� �� �� �� ��� �� ������ ������ ����� ������ ��� �� ����������� ������ �� ����� �������� �� �� ����� ���������� ����� ��

�������

���

���

���

-

�������

4 � ��� � �

�������

��

����

-

�������

� �-�

���������

���

���

���

-

�������

4 � ��� � �

�������

��

����

-

�������

� �"�

�� ����������� ����� �� ��)�� �������� �� �� ����� �������� ��� ��� ����� ��

���

�����

����-

�����4 �

�����

���

���

���

������ �$�

��

���

�����

����-

�����4 �

�����

���

���

���

����� �0�

*� ����� ����� �������� ���� �� ��� !��� ����������� �� ����������� ����� ��)�� �������� ��

�������� �� ��� � ��� � ��� �� � ������� ������ ������� ���

����� ������� ��� �)������� ��

���

�����

����-

�����4 � � ��� � �

�������

��

����

-

�������

� �2�

��

���

�����

����-

�����4 � � ��� � �

�������

��

����

-

�������

� �5�

����� 4

�����

���� 1 ��1 ���� ��1 1 -

������ � �� �� ���� ��� �� ��

����� �� �� �� ��� ��� �� ���� ������ �� �� ���� �� ���� �� �� �� ��� ����� �� ���� �� �� � ��)��� � �� � ���� ��� ����� ������ '� �� ����� ��������� ����) �� �)���� ����) �� �� � ����� ���!��� �� ������ ������� �� �� ��� � � �� ��������� �� �� ��������� � ����� ���� ��� .����2� �� �5�����* ������� �� �� �� � ���� ���� ��� ����� ��

������� ������� �� ��� �� ��� ��� �� ���������6����� ��� ������� �� �������� ����� � ���� ����� ������� � �� ��� ����� ���� ��� ��� ������ �� �������� � ���� �� ����� �� �)���� ���������� ������ ����� �� ����� ���� ���� ��������� �� ��!� �� !�� ������� ��� ���� �� ��� !�������� ��� �������� �� ����� �� �� ������ �� ���� ������ ������ ���� ���%� �� � �� ������ �� �� ��������� � ��� � �� ����� ������ �� �� ��)�� ����� ���� ������ 7��� �� ����� ���� ����� � �������� �������� � ��� � �� �������� ��� �������������� ��� �������� ����� ��� � ������ �������� �� 1�1$ ���� ���� ��� ����� �� ��� ����� ���� �� ���

�� � �� �� ������� ����� �� ������� ���� �� ����� ���� �� �������� � �� ������� �� ��������� �� �� �� ��� ����� �� ����� �)������ ��� ��������� ���� ��������� �� ����������� �� ���� �� ���� ����� �� ��������� �� ������ ����� &� ���� �� ������� ������ ���� ����� ������ �� ������������ ������� ���� ���� ��������� �� � ������� ��� ���������� ������� ��� �� ��� �� ��� �� � �� ��������������� �� �� ���� ����� ����� ��� ��� ��� � ����� ������� ��� ������ ,��� ����� �� �� �������� "111 ������ ��� �� ��� �� �)����� ��� ��� ��� -85111 �� �� �� �� � ����� ���� ����� �� ������������� ��� 2-"� "25 ��)���� ,����� 0 ����� �� ������������ ������ ����� �� �� ������� �����,����� 2 ����� ���� � ������ �������� �� �� ����

��������� ��� ��� ����� �� ��� ����� ��� ���� �� ��� � �� ���� ������ ������� � �� ������� ������ ����� �� ���!� ����� � �� ������ �� �� ��� ������ �� ��� �� � �� ����� �� ������ ���� ����� ����� ������� ��� ���� ���� � �� �� ������ ������ ������ �� ��� ��� ����� �� ���� ��� ���� ���� ������ �� �� ��� ��!�� ��� ��� �� �������� ��� ��� �� %��� �� ��� ���� �� �� �������� �� ��������� ����� ��� ������� ���� � �������� �� �� ���� ����� �� ���%� �� �� ���������� ���� � �� ���!� ���� �� �� ���� ��� �� ����

1�)� /� ��#� ��� ,�#)( ��+$%��� � ���$%�� ( ($���

1�)� �� ��$��# +�����$��( �& � *�#� ��� ,�#)(�

���� �� ���!� ����� ��� ��� ���� � ��� ����� ������ ����� �� ������� ���� �� �� ��������� ����� ��� �� ! ���� � ��� ����� �� ���� ������� ��� ��� � %��� ����� ��� �� �� ������� �������� �� �� ��������� ���� ��� �� ������ ������ ����� ���� �� �� ��� �� �� ������� �������&� ���� ��� ������ �������� �� ��� ��� ��� � ������� ���� � �� ������� �� �� ���� �� �� ! ����� �� ���� ��������� ������ ��� ��������� �) ������ ���� ��� ������ ���������� � ��� ��� ������ ��� ����� ������ * �� ��� �� ����� �� ������ ����� �� ������� �� ������ �� � ������� ���� �� ���� ����� �� ���� ���� �� � ����� ����(� �������� �� ������� ���� �� �� ! ���� �� ���

���� � �� ��� �� ��� �� � ������� ����� �� ������ ������� ,������ 5��� �� ��� ���� �� ������� ������ ������� ���� �� ��� ���� ��� ��� ����� ������� ������� ��� ����� ������ � �� �� ���������� ���� -"2 39� * ��� ���� ����� ���� �� ������� ���� ��� ����� �� ������� � ��������� ������� �� ��������� �� ������� ���� ���� �� �� ������� �������� ��� �������� �� �� ��� ��� ��� ����-"1� ������� �� �������� �� �� ���� ��� ��� ����:1� ���� ���� �� �� �� ���� ��� � !����� �������� � �� ����� �� ����� ����� ��� ��� ������ ��� �� ��� ��� �� �� ���� ��� ��� ������ ��� � � ������� �� �� ���� ����� � � ��)�� ����� ����� � ������ ��� ���� �� ���!� ���� � �� ������� ����� ����� ,������ 5� � �� ��� ���� �� �� !���� �� �� �� ���� � ���� �� ��� �� �� ������������� ��� ������ � "2;� 21;� �� <2;� ����� � ������ �� ���� � ����� �� ��� ���� �� �� ��������� �� �� �� � �� �� ���� �� ��������� �����* � �� ��� �� �� �� ! ���� �� ��� ������ ����� �� �� ��� ���� � �� ��� ���� ����� �� �� !���� �� ��� ������� ��� �� �� �� ��� ��� ���� ��

�� ������� ������ ������� � ��� � ��� �� � �������� �� ���

1�)� !� ���(%����#$ ��(%�$(� 1��++�#) �#)�� � �#� ��) �#)��� �& ��&$ ,�#) 2�3 �#� ��)*$ ,�#) 2�3 �$$��. �#)�� � �& ��&$,�#) 2�3 �#� ��)*$ ,�#) 2�3 �$ (��$��#( �& ��� 8 �9 ��9�#� 4�9�

1�)� 4� ���� ���, �& $*� ,�#) $�+ &�� $*� ��&$ �#� ��)*$ ,�#)(�

��� ����� ���� ��� � �� �)������ ���� ���������������� ������ ���� �� �� ��� �� �������� �� � ���� �������� ���� ������ � � ����� �� �� ������ ������� ��������� ��� �� ����� �� ����� �� ������!� ���� ����� � ������ �� ������� ��� � �)������� �� ���� � �� �� �� ���� ����� ���� �� �������� �� �� ��� ��� ���� � �� ��� ����� �� �� ������ ��������� ���� � �� ��� ���� ��� �� �������� �� ��� ���� �� ��� ����� ,��������� �����������!� �� �� ! ���� �� ������� � ���� ���� ! ���� � ������ � �� ������ �� �����!�� �� ������� � � �� ���� ��� �� �� ������ ��� �� ��� �������� �� �� �� ����� * � �� ���� �� �� ���� ������� � �� ��� ���� � ���� ���� �� ����� �� ��������,����� < ��������� �� ��� �� ��� � � ����� ���

����� * �� �� ���%� �� �� �� ��� �� � �� ����

������ ������ �� ������ �� �� ��� ��!�� �� �������� �� ������� ���� � �� ���� ����� ��� ��� ����� �� ������!� �� � ������ ��� ����� �� �����!�� ����� ���� ��� ���� �� ��� ��� ��� �� ���� ������ ��!� =������ ���� ��� � ���� ����� �� �� ������ �� �� ���� ���!� ��� ����� ������� ��� ���� ����� ��� �������� �� �� ��� ���� � ������ ��� ������ ���!� ���� � �� ����� �� ����� ���� �����(� ���� �������� � ������ ������ ���� ����� �����

����� � �� ���� ����� ����� �� ������� ��� ������ ������� �� ������ ���� ���� ��������� �� ������� ��� � 6����� ���� �� ��� ��������� ������ ��� �� �������� ��������� -� ���� ����������� ������ ���� ��� ������ ������� �� ������� �� ������ � �� �������� ���� ����� �� ������������ ����� ������ "� ��� ����� �� �� ���� �� ���� �� ����� ���� ����� ����� ����� ��� � ������ �� �������� ������� ���� ����� ��������������� ��� ���� ����� ����� ������ ��� ����

�� �� �����) �� ���� � ���������� ������� ��� ������� �� ����� �� ����� �� �� ����� ����� �� �������%���� � ����� ��������� �� �� �����)�� ��� ������ �� �� �������� ������ ������ ��� ���������� ������ ���� �� ���� ������ �� ���� � ���� � �� ��� ������ ����� ��������� ����� � ������ ��� �� ������ �� (�� ���� �� ��������� ��� �������������� ����� � �� � ��� ���� � ������� ���� ���� ��������� �� ���� ������� � ���� �������%� ���� ����� ���� ������

��� ���! ��� �������� �� �� +����� ' �� �,�� ��� #���������� >��� ' ������ �� ���� ����� ?�� +�� 21-"22-=� >� (��@� ������ ������� �������A�������������� �� �����A���� ��� �

����������

�� �� 6%��� �#� �� �� ����#)$�# :� �-+� ;��� ��� �02�00�3�

� "� �� <�����$$ �#� �� �� ����#)$�# :� �-+� ;��� ���!0� 2�0043�

�� 6� ��#) �� <�#) �� =�#) �#� �� >�# �*�#� :� ��(��(2�# �*�#�(�3 �� /4! 2���3�

/� 6� �� ��� �#� �� �� ?,��# ���� ���#(� ����$��( �#�"%$���$��# ��� �@ 2���3�

�� �� 6� �� �#� =� >� =*�#) �������� ��� � ����� ����� ������ ��� �������� ��������� 2�# �*�#�(�32����#�� ���(( ;��7�#) ���3 +�!��

!� 6� ��#) ��� ����� �� ������� ��� ��� ������������ ���� ����� ����� 2�*�6 6�((��$�$��# �(�#)*%� A#�'���(�$ ���3�

4� :� 6� B�# �������� �� ����� 2�(�#)*%� A#����(�$ ���(( ;��7�#) �00!3 +��!�