제1회 오픈 로보틱스 세미나 (제6세션:로봇 운영체제 ros 개론)
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2013년 12월 제1회 오픈 로보틱스 세미나 에서 발표한 "제6세션:로봇 운영체제 ROS 개론"에 대한 내용입니다. 위 내용은 ROS를 처음 접하시는 분들을 위한 개론과 같은 내용이구요. 더 자세한 튜토리얼 및 강좌는 http://cafe.naver.com/openrt 에서 공개하고 있습니다. 아직 해야할게 더 많네요. 2014년 올해 겨울에도 제2회 오픈 로보틱스 세미나를 준비하고 있습니다. 올해에는 오로카 커뮤니티에서 준비중인 쿼드콥터 프로젝트, 라즈베리파이 응용작품을 비롯하여 ROS 응용편등 더욱 재미난 내용으로 찾아뵙고 싶습니다.TRANSCRIPT
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로봇 운영체제 ROS 개론
제 6 세션
2013/12/22 16:30~18:00
The 1st Open Robotics Seminar
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[올해로 30주년이 된 최초 상용핸드폰 모토롤라다이나택 8000 와 개발자Martin Cooper ]출처 : http://blog.cartoys.com/date/2013/04/
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하드웨어의급성장과현대인들의휴대폰에대한수요도있었겠지만,소프트웨어플랫폼기반으로지식이한데모아져서나온결과라고볼수있다.
소프트웨어 플랫폼은 하드웨어 플랫폼의 인터페이스를 통합시키게 만들고, 나아가 하드웨어를 자세히 몰라도 상위 단의 프로그램인 응용 프로그램에 집중할수 있게 되었기 때문에 사용자들의 수요에 맞는 응용 제품이 다양하게 나올 수있었다.
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플랫폼은 각각 서로 다른 용어를 사용하고 있다. 소프트웨어 플랫폼, 로봇 플랫폼, 소프트웨어 프레임워크 등 매우 다양하다. 이러한 이유로 설명을 통일화하기위하여플랫폼에대한정의를아래와같이정의한다.
●플랫폼: 하드웨어플랫폼및 소프트웨어플랫폼을통칭하는용어. (로봇진영에서는로봇플랫폼이라한다.)
●하드웨어플랫폼: 하드웨어 아키텍처를 포함하며 정해진 목적에 맞도록 하드웨어를 구성한 것.또한, 하드웨어 플랫폼은 상단의 응용 프로그램을 위하여 소프트웨어 플랫폼과결합하기위한인터페이스를갖추고있다.
●소프트웨어플랫폼: 정해진 하드웨어 플랫폼에서 정해진 목적의 응용 프로그램을 구동하기 위한운영체제(OS),소프트웨어프레임워크를포함하는것.
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HRI
ROS
회로
모터
기구
센서
프로그래밍
MCU
x86 & Arm
PC
로봇
PCB
설계기구설계
스마트폰
환경인식
Camera
Depth
Sensor
IMU
LRFMicro
phone
GPSForce
로봇틱스
디스플레이
안드로이드
C
C++
Python
Java
전자회로
ARMCortex-M
AVR &
아두이노
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ROS is an open-source, meta-operati
ng system for your robot. It provides th
e services you would expect from an op
erating system, including hardware abs
traction, low-level device control, imple
mentation of commonly-used function
ality, message-passing between process
es, and package management. It also p
rovides tools and libraries for obtaining,
building, writing, and running code acr
oss multiple computers.
http://www.ros.org/wiki/
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2013년 9월기점
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노드들의 이름, 토픽 및 서비스의 이름, 메시지 형태, URI주소 및 포트를 등록 받고, 요청이 있을 경우 이 정보를 다른노드에게알려주는역할을한다.
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