09.12.2002proseminar unterhaltungsroboter von volker lübbers und aaron kunde folie 1 proseminar:...
TRANSCRIPT
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 1
Proseminar:Roboter & Aktivmedien
Unterhaltungsroboter
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 2
Übersicht
1. Einführung2. Baukastensysteme3. Sonys Aibo4. Hondas P35. Sonys neuer SDR4X6. Fazit
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 3
I. Einführung
1. Definitionen2. Intentionen3. Was wird alles als Unterhaltungsroboter
angesehen?
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 4
Definitionen
Nach einem Proposal of technical committee on entertainment computing:
1. ICT based Toys2. Pet Robots3. Emotion model and rendering technologies
for robots
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 5
Definitionen
Roboter: Selbständiges, programmierbares, elektromechanisches Gerät, das in der Industrie und wissenschaftlichen Forschung für jeweils eine spezielle Aufgabe oder eine begrenzte Anzahl von Aufgaben eingesetzt wird. Roboter stellen eine Unterkategorie von Automaten dar. Obwohl keine generell anerkannten Kriterien existieren, die Roboter von anderen Automaten unterscheiden,[...]
(MS Encarta 2000)
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 6
Intentionen
1. Education:• Interesse von einer größeren Zielgruppe
erwecken• Studenten, Schülern (jüngeren Menschen)
den Einstieg in die Technik erleichtern
2. Kommerz3. Techn. Weiterentwicklung
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 7
Was bezeichnet man als Unterhaltungsroboter?
Unterscheidung:1. Ferngesteuerte Systeme2. Autonome Systeme3. Baukastensysteme
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 8
Ferngesteuerte Systeme
• Werden von einer (meist dem Publikum verborgen gehaltenen) Person ferngesteuert.
• Nicht autonom• Dienen nur zur Belustigung des
Publikums durch visuelle und akustischen Effekt
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 9
Ferngesteuerte Systeme
• Einsatzgebiete:- Freizeitparks- Robot-Wars- Partys- Sonst. Events mit großem Publikumsverkehr
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 10
Ferngesteuerte Systeme
Unterhaltungsroboter Roboter eines Robot-Wars Teams
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 11
Autonome Systeme
z.B.:• Sanyo: Robot Guard Dog• iRobot & Hasbro: My First Baby• NEC: PaPeRo• Sony: Aibo
...
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 12
Sanyo: Robot Guard Dog
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 13
Sanyo: Robot Guard Dog
• Hat eine Kamera in der „Schnauze“• Geräusch-Sensoren• Kann per Handy gesteuert & überwacht
werden• Kann Einbrecher entdecken und
fotografiert diese
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 14
iRobot & Hasbro: My First Baby
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 15
iRobot & Hasbro: My First Baby
• Zielgruppe: Kleine Kinder• Reagiert auf unterschiedliche Behandlung• Kann Gesichtsmuskeln simulieren
(Lippen, Augenbrauen,...)• Eher ein intelligentes Spielzeug als ein
Roboter• Motoren noch sehr laut
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 16
NEC: PaPeRo
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 17
NEC: PaPeRo
• Walking Mode:- Sollten keine Aufgabe zu erledigen sein, fährt
er einige Zeit lang autonom herum- Macht ein „Nickerchen“, falls er „müde“ ist
oder niemanden findet- Findet best. Personen und übermittelt (falls
vorhanden) Nachrichten
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 18
NEC: PaPeRo
• Walking Mode:- Kann Geräuschquellen identifizieren und
wendet sich ihnen zu- Entfernung von Zielen wird mittels Stereo-
Kameras berechnet und anschließend angesteuert
- Kann sich Namen v. Personen merken
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 19
NEC: PaPeRo
• Talking Mode:- Interaktion besteht aus Unterhaltung und
Spielen- Reagiert auf Berührungen best. Teile- Hat Gefühle- Variables Verhalten, wird durch Person und
deren bisheriges Verhalten bei der Interaktion bestimmt
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 20
NEC: PaPeRo
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 21
NEC: PaPeRo
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 22
II Baukastensysteme
1. Fischer Technik
2. LEGO Mindstorms
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 23
Fischer-Technik
1. Mobile Robots II1. Vor 5 Jahren erster Kasten2. Stärkere Motoren3. Sonst kaum Hardware-Veränderung4. Intelligent Interface
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 24
Fischer-Technik
1. Div. Sensortechnik 2. Software LLWin 3.0.3, aber auch in
anderen Sprachen möglich3. Auch Funkverbindung möglich, dann aber
nur noch in LLWin4. Kein nichtflüchtiger Speicher
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 25
LEGO Mindstorms
1. Bauteile und deren Fähigkeiten
2. Fan Projekte
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 26
Bauteile und deren Fähigkeiten
• Anleitungen, Tutorials & Software auf CD-ROM
• Software:- 16 kByte ROM- 512 Byte (firmware)- 32 kByte (Programme)- P.- Sprache: „RCX Code“
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 27
Bauteile und deren Fähigkeiten
• Verschiedene Baukästen:- Robotics Invention System 2.0- Ultimate Accessory Set- Vision Command- Dark Side Developer Kit- Ultimate Builders Set
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 28
Robotics Invention System
RCX-Mikrocomputer(„Gehirn“)
- autonomer LEGO-Computer
- per PC Programmierbar
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 29
Robotics Invention System
Sensoren
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 30
Robotics Invention System
IR-Transmitter
- zur Übertragung von Daten PC – RCX
und umgekehrt
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 31
Ultimate Accesory Set
Fernbedienung
- Reichweite: 20 Fuß
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 32
Ultimate Accesory Set
Rotations-Sensor
- misst Drehungen (Winkel)
und deren Richtung
(rechts/links)
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 33
Vision Command
LEGO-Kamera
- 30 Bilder/ sec.
- Auflösung: 352 x 288
- integriertes Mikro zur
Geräuscherkennung
-Reagiert auf Veränderungen von
Lichtverhältnissen & Bewegungen
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 34
Fan Projekte
1. „Rolighed“, The party optimizer
2. Schachcomputer
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 35
„Rolighed“
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 36
„Rolighed“
• Verwendete Systeme: Vision Command• Erkennt ob getanzt wird• Wechselt selbständig (oder auf Wink)
Track, bzw. CD• Fotografiert alle paar Minuten die
Tanzfläche (falls getanzt wird)
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 37
„Rolighed“
• Kennt die Befehle:- Stop- Play- Next- Previous- Change CD
• Kann CDs in vorgegebener oder zufälliger Reihenfolge abspielen
• Wartet auf neue CDs, wenn am Ende
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 38
Schachcomputer
X- Schiene
Y- Schiene
RCX
Magnet
Skizze des Aufbaus
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 39
Schachcomputer
• Software:- Grundsätzliches Problem:
Speicherbegrenzung- Anregungen f. Algorithmus aus Internet- Vereinfachung d. Algorithmus- Trotzdem noch recht leitungsstark- Kann sogar über Figuren „springen“
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 40
Schachcomputer
• Hardware:- RCX hat nur x,y- Bewegung- Figuren werden magnetisch bewegt- Wenn Figur bewegt werden soll, dann wird
Magnet „hochgefahren“
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 41
III Sonys Aibo
1. Historischer Überblick2. Aktuelle Produktpalette3. Unterschiede der aktuellen Modelle4. Zubehör und Software
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 42
Historischer Überblick
• 1998 ERS-110(111)• 2000 ERS-210• 2001 ERS-311(312)• 2001 ERS-220• 2002 ERS-210A&220A
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 43
Aktuelle Aibomodelle
1. ERS-210A2. ERS-220A3. ERS-311/312
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 44
Gemeinsamkeiten aktueller Sonymodelle
• 64-bit RISC CPU• Memory Stick slots• Integriertes Mikro• Integrierte Kamera• IR Entfernungssensor• Beschleunigungssensor• Vibrationssensor• Aibos tonale Sprache
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 45
ERS-210A
• Hat 4 LED• 50 Sprachkommandos• 16 MB RAM• Temperatursensor und 4 Drucksensoren• Kostet 1914€
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 46
Abbildung des ERS-210A
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 47
ERS-220A
• Hat 21 LED• 75 Sprachkommandos• 32 MB RAM• Kann Bilder durch Auslösen von
Bewegungssensoren machen• Nur neuer Drucksensor am Schwanz
gegenüber 210A hinzugefügt• Wirkt futuristischer als der 210A• Kostet 2297€
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 48
Abbildung des ERS-220A
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 49
LM-Serie (ERS-311/312)
• Kaum Darstellungsmöglichkeiten seiner Emotionen• 75 Sprachkommandos• Weniger Sensoren (kein Drucksensor, kein
Temperatursensor)• Wesentlich weniger bewegliche Teile• Nicht wie 210A und 220A aus Komponenten
aufgebaut.• Bekam ein niedlicheres Aussehen• Kostet 999€
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 50
Abbildung des ERS-311
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 51
Zubehör und Software1. Zubehör:
1. Speedboard2. Ladestation3. Tragetasche
2. Software1. Aibo-Ware
a) Recognitionb) LIFEc) Explorerd) Party Mascot
2. PC-Anwendungena) Master Studiob) Messengerc) Navigator
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 52
Speedboard
• 4 Räder• 3 unterschiedlich
farbige Achsen• Zusätzliche Software
- neue Kommandos, wie „turn left“
- Programmierbare Bewegungen mit dem Board, die Aibo sich merken kann
• Aibo bleibt autonom
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 53
Ladestation
• Ermöglicht es Aibo den Akku aufzuladen• Mit zusätzlicher Software (s. Recognition)
findet Aibo sie automatisch und lädt auch automatisch auf
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 54
Recognition
• Als Upgrade für ERS-210A zu verstehen• Man kann von Anfang an mit einem ausgewachsenen
Roboter kommunizieren • Aibo erkennt nun sein Herrchen• Aibo erkennt seinen Akkuzustand und lädt sich
selbstständig auf
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 55
LIFE
• Macht Aibo eigentlich erst zu Aibo• Sprachanweisung• Möglichkeit der Namensgebung• Lernprozess, wie beim Heranwachsen,• Möglichkeit Fotos aufzunehmen• Aktionsprogrammierung• Kommunikation zwischen 2 Aibos
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 56
Abbildung zum Lernprozess
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 57
Explorer
• Nur für ERS-220A• Aibo ist sofort ausgereift und benötigt
keine Aufzucht
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 58
Party Mascot
• Aibo fungiert als Partyunterhaltung• 4 verschiedene Modi:
- Party Mascot: bspw. um Spiele zu spielen- Athlete: Zum Wettkampf mit anderen Aibos- Entertainer: Er tanzt singt und führt
Kunststücke vor- You and your Aibo: Das Herrchen selbst
misst sich mit ihm
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 59
Master Studio
• Ermöglicht das Programmieren von Aibo- Verhalten- Bewegung
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 60
Messenger
• Ermöglicht Aibo Bescheid zu sagen, wenn man eine Email erhalten hat
• Implementiert Vorlesefunktionen mit 3 verschiedenen Stimmen
- Emails- Internetseiten- Erinnerungen- Uhrzeit
• Fügt Gestik zu Schlüsselwörtern hinzu
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 61
Navigator
• Ermöglicht die Fernsteuerung von Aibo mit Hilfe von gewöhnliche Computerschnittstellen
• Man sieht Aibo in 3D und was er sieht um ihn steuern zu können
• In der neuesten Version auch Force Feedback Unterstützung
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 62
IV Hondas P3
1. Technische Daten2. Besonderheiten in der Konstruktion3. Fazit
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 63
Technische Daten
• 1,60m groß, 130kg schwer• Kann 9 Kilo pro Arm tragen• Riesiger Akku reicht nur für 25 Minuten• 4 Prozessoren zur Steuerung von
Gleichgewicht und Koordination der Bewegungen
• Schafft 2 km/h• 16 Gelenke
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 64
Besonderheiten
• Fehlende Wirbelsäule -> Lange Arme• Kann seitwärts, schräg nach vorne,
Treppen hinauf und hinunter gehen• Kann auf unebenem Boden laufen• Bewegungsabläufe plant und initiiert er
nicht selbstständig, sondern Steuerung per Funk
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 65
Fazit als Video
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 66
V Sonys neuer SDR4X
1. Was kann der SDR4X?2. Wie macht er das?
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 67
Was kann der SDR4X?
1. Zweibeinige Fortbewegung2. Personenerkennung3. Kommunikation
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 68
Zweibeinige Fortbewegung
1. Der SDR4X kann sich auf 2 Beinen fortbewegen, was ihn an einen Humanoiden erinnern läßt.Was kann er noch, außer geradeaus laufen?
a. Balance haltenb. Tanzen
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 69
Balance halten
• Er kann die Balance halten, auch unter schwierigeren Bedingungen:
1. Wenn man ihn anstößt2. Auf unebenem Untergrund3. In Schräglagen
1. Er verfügt über ein protection system, welches verhindert, dass er ernsthaften Schaden nimmt, sollte er doch einmal umfallen.
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 70
Tanzen
• Durch die Möglichkeiten in schwierigen Situationen die Balance zu halten, ist es ihm auch möglich zu tanzen
- Noch nicht vollständig autonom- Komplexe Bewegungsabläufe müssen über
einen PC erstellt werden.
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 71
Personenerkennung
• Er kann Leute unterscheiden. Dazu sind 2 Techniken implementiert:
- Stimmerkennung• Er kann Personen anhand der Stimme
unterscheiden- Bilderkennung
• Oder anhand ihrer Erscheinung
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 72
Kommunikation
1. Er kann mit seiner Umgebung kommunizieren, indem er
a. Sprichtb. Singt
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 73
Sprechen
• Konversationen klingen natürlich, durch:- Einsatz von Stimmvariation
• Emotionen sind über die Stimme erkennbar
- Einsatz von Kurz- und Langzeitgedächtnis• Unterschiedliche Konversation bei unterschiedlichen
Personen• Passt das Vokabular an• Speicherung von Emotionen aus früheren Konversationen
- Gestik
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 74
Singen
• Er hat die Fähigkeit zu singen- Stimmvariation- Möglichkeit der Stimme ein Vibrato
hinzuzufügen• Er braucht dazu einen Musik oder
Songtext Input.
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 75
Wie macht er das?
1. Welche Möglichkeiten hat er um seine Umgebung wahrzunehmen?
2. Was ermöglicht ihm sich fortzubewegen?3. Wie funktioniert die Personenerkennung?
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 76
Umgebungswahrnehmung
• 2 Kameras• 7 Mikrofone• Wireless Lan• Diverse Sensoren, die bspw. Aufschluss
über seine momentane Position und seine momentane Lage geben
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 77
Fortbewegung
• Er verfügt über:- 28 Gelenke- Situationsbedingte Echtzeit Abänderung
seines Laufstils• Abstandserkennung durch 2 Kameras im
Kopf
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 78
Personenerkennung
• Er kann 10 Personen akustisch und 10 Personen visuell unterscheiden
- Visuelle Personenerkennung über die Kameras- Akustische Personenerkennung über die Mikrofone- Beides im Kopf integriert.- Personenspezifische Daten können so gespeichert
und zur Personalisierung verwendet werden
09.12.2002 Proseminar Unterhaltungsroboter von Volker Lübbers und Aaron
Kunde
Folie 79
VI Fazit
1. Viel Effekthascherei2. Technik trotz allem schon
fortgeschrittener als man manchmal erwartet
3. Gradwanderung, was man glauben soll & was nicht -> oft übertriebene Darstellung