untitled document []...title untitled document created date 20050211140857z
TRANSCRIPT
���������������� ����
� ��� ���������������������
Part Number: 149532-1CDRevision 0
Motoman, Incorporated 805 Liberty LaneWest Carrollton, OH 45449TEL: (937) 847-6200FAX: (937) 847-627724-Hour Service Hotline: (937) 847-3200
�������������� ����������������������� ����������������������������������������� ����������������� ������������ ������������������������������������������������������������������������������������ �
�������������� ! ""�#�$����#���%��
&� ����������� �������"�����%��$�������� ����������%�������$������ ���$����� ��� �������������������� ���������� !�������$������������'����( )* + �,"� �� ������� ����$�
� ����������
�� ����
�������+���������
��������!�� �������� �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� .
.�.� ����������;� ����� ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� .
.���)������%�%���� �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �.���.�)�����<�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 1.�������=��8��������� ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 1.���1��������"�,>���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 1
.�1�#����� ����������;� ���������� ������������������������������������������������������������������������������������������������������ �
.���8������)�%� ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �
����������+����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 0
��.������� ����� ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 0����)�������8��%�������� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ -��1�9����"�)���$�����$����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 5������ ���� �"�)������;�%� �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 5��0������""������)�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ?��-�7�$���$������������������������� ��)������ ����������������������������������������������������������������������������� ?
��������"/��'��������� �'���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ..
1�.�#�����;�� ������� ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ..1���!@.���8����""������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ..
1���.�7�$���$�7����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� .�1�1��������)������� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� .-1����#��2)�����7���������� ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� .?
1���.�+�"���$�9�����)����� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������ ./1�����<� '��$�7���� �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ./1���1� �)���"�� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ./
1�0�+�"���$�,>������� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ./1�0�.�+���3��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ./1�0���9� +��� �� ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ./1�0�1�7����)�� ��� ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ��
1�-�)������3������� ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �.1�-�.� �) ����� ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �.1�-���3�� ��$� ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �.1�-�1�)������<�$���8�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �.1�-���,�$�� ��)�����A,2)��7)B� ��������������������������������������������������������������������������������������������������� �.1�-�0�,! &<,�)��� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ��1�-�-�&�'��#�"����� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ��1�-�5�����"� '���8�""�;�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ��
����� �������
��
��������������
�� ����!�"�������
��������!����������� �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �1
��.�������"��#�>����� �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �1��.�.�8�����2)���"��������� �������������������������������������������������������������������������������������������������������� �1��.���<����������"�� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �1
����)����7��������� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ����1������""��$�����7��������� ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �����������""��$�����#�����&���� �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �0
����.�#��%��$�����#�����)������$�&� '��� �������������������������������������������������������������������������������� �-��0������""��$�����3�� ��$� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �5��-������""��$����� �8������� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ �/��5������""��$�����)������<�$���8������� ��������������������������������������������������������������������������������������������������� 1�
��5�.������""������ ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 1���5���<�$���8������ "�$����� ���������������������������������������������������������������������������������������������������������� 1���5�1�<�$$��$�����3�� ��$������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 1�
��?������""��$�����8����""��&���� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 1���/������""��$�����+�"���&����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 1.��.��8���� ���$�����8��"��� ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 1�
��.��.�8���� ���$�����,����9����� ��������������������������������������������������������������������������������������������� 1���.����8���� ���$�����#�����8��"�������������������������������������������������������������������������������������������������� 1�
��..�8���� ���$�����7���� ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 11��.��8���� ���$���)�����C���������8�� '������������������������������������������������������������������������������������������� 1���.1������""������������"��$�����3������� ����������������������������������������������������������������������������������������������� 1�
��������-'� ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 10
0�.�7�$���$� ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 100�.�.�)������$�����7�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 1-
0���;��"������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 1-0���.�)���2D�� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 1-0�����#�����:���7�������� �������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 150���1�)�����$�����������4���������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 150�����7�������������8� "�� �������������������������������������������������������������������������������������������������������� 1?0���0�)�������� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 1?
0�1�)�����#� �%��� ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 1/0�1�.� "�������,������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 1/
0�1�.�.�,�������$�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 1/0�1�.�������� "��� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 1/0�1�.�1���=�� "����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 1/
0�1���,2)��7�#� �%������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 1/0�1�1�)�� '�)�����#� �%��� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������ ��0�1���&�'��#�"����� ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ��
������� �����
��
� ����������
�� ����
������ ������������ ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �.
!������"!������ �(�/�� ������ ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �1
����� �������
��
��������������
�� ����!�"�������
�����
������� �����
��
� ����������
�� ����
���'�� �
��+����
0 !�� ��������
!���������'� ����� �� ��'������������������ ����������������1�������1������1�������������������1� �*��������1� ����1�� ���$�� ������*������+����������+���'� ����*������������+� �������������������� ����������+����$��0
+����$$�������������������������%������ ����������� !)�C#� �!������"�)������)������������������"�#����������#�����)���������������������� ����������������������#����� ����������� ��� �����������>������$� !)�C#� �#.0��-2.///���������������������""���E
������������ ��������������/���6� ����+��7����&���15��
��� ������ ��$����?.�-�,<E�A51�B�//�2-�??3 @E�A51�B�//�2111?
�!�,#!,�E���������� ���"���� �
D"�����"����������������$���������������������"���������������������"�������%����$��������"�����������>����"����������������������$������������������������ �""������ ������������������� ��������� ���������������������� ����
+��� �����������""��������"�������������������������$��������������������������������������������������%����������������$� ����������� ������"����������������������������������������
����� ������
��
��������������
"��#����� ��!���
�������������� ��������������������""����$E
F )�������8��%��������A)� ��������B
F 9����"�)���$�����$������A)� �������1B
F �� ���� �"�)������;�%� ���A)� ��������B
F �����""������)������A)� �������0B
F 7�$���$������������������������� ��)������A)� �������-B
0� ������ �����)�������
���������"��� "�����������""����$��"����–������� �����$����������%�����–�����������������"�������������������������"������>�������� �������������������"������ "������������������������"������������������������������""��$���������$����$���$���������������$�������>�������
�������!�+� ��������''�� ��*���������2"(������ �������' ����������+�'� �������+ ��������������������������������3� �������1��+������)�����1�$���� ������������������1��� �����'� ��������4� ��� �������+���+������������������/��'���������*�0�
������!�+� ��������''�� ��*��������(�!�2������ �������' ����������+�'� ������������/��'�����+ ���'�����������3� ������������ ���������'� ��������4� ��� �������+���+������������������/��'���������*�0�
��� ���!�+� ��������''�� ��*��������5�!-������� �������' ����������+�'� ������������/��'����1���+�$� �1����������+ �����3� ������������ ������������� �'� ��������4� ��� ��/��'���������*�0
������������ �������� ��� ������������ ������� � ����� ����� ����� ��� ��������� ����������� ������� ������ �������� �����
������ �����
��
� ����������
�� ����
0, 2��� �����+�*�� ���*���'�
""������������$������"�����������"��$���$��������������� ���������"������%�������������������'��$�������������������� ������"������������������������������>�������� ""��������"���%�"%�����������������������������>�����������������������������"����$����������������9����"�����$�����$��������������""���E
F ��������������� ������"�����������"���=������C�����$����������>����������"����������������"����"���������������������������������������������G������"��������������>������������������������� ������������"���������������������������������������
F ;�������������������� �""����"������������������ �����������7�$����������%��������� ���������������������������������� �""�
F ������ ���� ������ ������$������������ ""� ���� ������������������������������������%�"��$������ ���������$���������������C��A������������������B�
F �����������������"� ������,�$�� ��)����A,2)��7B����������%�������������������
F ���� ���� ������� !)�C#� �#.0��-2.///���� ���������0��)�� ������,��$�������"� '���C��$������ ����������$��>��������������� ���#�����"������)� �����./.��.�5�A�/83#��7���./.�B��� ��������"�)����������:��"���)�����������9����"���������A�): B�
06 �������������+������)����
����������������������������������������������"�����>����������������������"�����"���������G�����������"��������� ������������������ �������>���������""����������������"������"������%���������������������������������������������%�������������"� ������ !)�C#� �#.0��-2.///���������������������������"� �"� ��������������������������������""�������������������������"��>�������� ��������"�������������������������"������>��������������>�������������$���������������""��������������������C��"� �������������""����$���������>������������%���������������E
F )��������� ������������
F <�$��� ����������C������������
F ;�������"� '�
F ,�$�� ���������"���������"� ����������������������������� ����""���������$���$��������
8�� '��""���������>���������>����"��������������������#���������"� ���������2��� ������$���������>��������������"��
����� �������
��
��������������
"��#����� ��!���
07 !��������������+���
)���������""�����������������"�������� ������������"�������>��������������""����$���$$���������������������������"����������������"� ����������$������"��"� �"������������"���������$�"�������� ��������"�������������������������"������>��������������>�������������$���������������""��������������������C��"� ������������""�������������������""���E
F &�������������"��>��"�������������"����"���������������"� ������"� �"� ���������� !)�C#� �#.0��-2.///������������������������������������""������>�������
F ���������������'���%�"��������� �������������"����'��$�����$���������������
F 7���������""� ����""����������������������'���%�"����
F +����%��������"��������""����������� ���������� ���$����������������������������������'���%�"����
F ,"������������������������"��$���$���������������������%��$����������������>�������A��� ��������B�
F 7�%��������� ���������������������' �""����������������� ���$������������� ���� ������
0� % �* �����*1�-'� �����1�������������������+���
""������������$������"�����������"��$���$��������������� ���������"������%�������������������'��$�������������������� ������"������������������������������>����������������������� ������"�����������"���=������C�����$����������>����������"����������������"����"��������������������������"����"� �� �"�����$��������>����������� ���� �����������������������"������������������$���������������������������������� ""��������"���%�"%�����������������������������>�����������������������������"����$����������������
F ����� �����������������'���%�"�������������������������""����������� �����������������&����������������� "�����������������������"����������� ��
F &������������""�����$������������"� ���8�� '��""���������>�������������������������#���������"� ���������2��� ������$���������>��������������"��
F ;�������������������� �""����"������������������ �����������&�������������"��������������"���$�������$���$���������������������' �""�
F 8�� '�����,2)��7�����������������$���$����������������������������������$���$�������������������"� ������,�$�� ��)����A,2)��7B����������%�������������������
F &� '�����""���$�������=���������������"���������������$�� ���$���������������%����"��������������������$������=��������� '��������"������������������������%� ���� ���������������������������� ���$����������������������� ������������>�������
������� �����
��
� ����������
�� ����
F �������� ����������7 #��.��)�����)� ������������������ ����""�� �� ������C����$�� ��� �������%���������"���=�����������������""�������$�������������H�;�������'����������� ����������7 #��.��)�����)� ��������'��$����� ���$�������������������������������������������""�6��;�(�D#�+ ## !�(H
F )��������������>������������������������������>������� ��"�����������)�� ��"�����������������������������"���(�D#�+ ## !�(�+�<<�&,�6��;��������������������� ��"����������
F ��������� ����""���""��������� ����������7 #�����D���)� ������������� �� ������C����$����������� ���������� ����""����������������������������� ���9���� ������������'���������'��$������������ �������� ""������ ������������������ ����""����""� ���$������������������������������� ��� �������%���������"���=�����������������""�������$���������������������������������������;���"�2 �� '��""������ �������������%��������������������������������������������%������ ������������������$����������������
F 8�� '������������������������������$�����"���������������"�����������""� � "��
F ������>������������"���"����� �������"� �� �"�����"���,"� �� �"����� ���� ������������������������� ����""������������>��������;�� ���� ������"� '���C��$�����""��"� �� �"� � ������������'��$���������� ��������� ���� ������
F ;����������������������� ���� �����������������$����������������$������������ ���������������������������"��
F D����������"� �����������
F ������ ���� ������ ������$������������ ""� ���� ������������������������������������%�"��$������ ���������$���������������C��A������������������B�
����� ������
��
��������������
"��#����� ��!���
�-�"�
�������� �����
��
� ����������
�� ����
���'�� ��
!�� ���������
���� +�"��-������������������������ +�"�����"������������������ ���"���$���"������������������""������$�������"���$������������������������������������"��������������� �
�0 �������������������
���������"������������������������� ����������%�%��������������"�������%��� ��%����������������$��������������������������"��������������������������������������������"��3����������"�����������������������������"��"���������)� �����.�1�����������"� ��������������""����$��� �����E
�"��!-���8�!��(-�5��!-�������� �������%�����$����"��������������������� +�"��-������������ ������������"������������ ���� ����������� ��������%� ������������
�"��!-����8���9"�:������� �������%����������������$����$���������������������������������� +�"��-����������
�"��!-��,�8��"��(!%�!-��-9�";5!%�"��������� �������%������������"������ ���������������=�� ���������������� +�"��-������������������ ������"����� "����������"����� ����������� ��� �������
�"��!-��6�8�!����&&��!-�������� �������%���������� �������������������������""������������� +�"��-����������
�"��!-��7�8�-%"(��!-�������� �������%���������� ������������� ����������������� +�"��-������������������ ������"�����%������� �������������2����"�����$�����"��������������"��� �%������������������)��"���������$�������"����� "��������������� �����
�"��!-����8���!��"����"������� ����� �������������"��"�����$������� ��������� ���>��������������� ���������������� +�"��-���� �""�
����� �������
��
��������������
"��#���� $�����������
NC
�0� �������-)� )��$
������I�� "���� � +�"��-��������� ���"������������$�2������ �����2��$���������' �""��������������"����"�$���������� �������������������$��%�"�����3�""������$����� +�"��-������������' �""��������������"2���������.?�2��$���� ��� ����$����������������������$�������� '��������$�2������ ��, 2������������������������!@.��� ����""������ ������$���������������������$�������"���$��� '�$�������� �""���%���������""� ��"���������������������������$����������� ��������������"������>���������������"���������� ����""�����������$"�� ����""�������$���$����"� �����)��$"����$���$���������������������"��������$���$�������%����������$"����������� ����"�����""����������>�������� !)�C#� �#.0��-2.///�
3�$�� .��""������������������"������������� +�"��-���� �""�
9�*� � �� #����$�#���
�������� ��������� ������������������������������������������� ���������������� ����������������������������� �������� ��������� ��� �!�"���� ����� ��������������������������� ���������������� � �� ���
LIGHT CURTAIN
WELDING POWERSUPPLY
OPERATORSTATION
POSITIONER
ROBOT
X100 ONTROLLER
������� �����
��
� ����������
�� ����
�0�0 �������&�����
��������������"���������������������������������� ������$���$��"����������!@.��� ����""���������"���$��������� ������������������������ ����������"� �������������������������� �""����������� � �""������""���� "������������������ ��$������������"� '��$������<�$��� ���������%�����������������������%��������������������� � "��$����"�������������������$������������������ ""�������� ����"����� "����$��������������!@.��� ����""���������"���$����������"��������� �����"���������������������� ��� "�����
�0�0� ��4� ����'������
���� +�"��-������ "�����������""����$��=�� ��������E
F �����������, .���!���, ./��!������"���������!@.��� ����""��
F �#��2�0�)�@����������
F ��������������
F +�"���$��>���������� "����$�������""����$E
F +�"���$��������� ��
F ��������� ����A����2 ��"�������2 ��"��B
F +���������
F ��"� ��"����"���$������� �
F �� �������
F )�������>���������� "����$�������""����$E
F )��������� ��$������� � ������
F ����"� '���"�$��� ������
F ����"� '��� �""����
F 7���������� �� ���
�0�0, -'�������"/��'����
������""����$��������"��>�����������%��"��"������������������ +�"��-���E
F �� �������
F +��� ����
F +���� � �"���
F ��� ��)����2)�����$�7��������� ���������
����� �������
��
��������������
"��#���� $�����������
�0, (�+� ��������-��� ��������������
3�����������"������������������������""����$E
F �������, .���!�������"���������"�A7C!�.�/��/2.B
F �������, ./��!�������"���������"�A7C!�.�/?/�2.B
F �������!@.���8����""�������"�A7C!�.�/��.2.B
F �������������G�������"���� �+�"���$�A7C!�.�/�102.B
F �������8�� ������C��7�����������"�A7C!�.�/�1�2.B
F ��������#��2�0��7��������������"�A7!�.15.5�2.B
F 6���������"����������� ������������������ ��������������
�06 ������� ��� )����!�+� ������
����������������������� ��� �"��������� ��� ���� ���������������%� �����������A/15B�?�521�����7"�������%��������""����$�������������������������� �""E
F #����������A, .���!��, ./��!B
F ��"� �����������A� ���"���$B
F )����������A +�"��-���B
F )�������6������A� ��������$�� �!��,!D��)()�,���!3���6,#)��!������$���$��������B
F #�����)���"�!����A"� ���������� '���������������B
F #�����)�"�������!����A"� ��������������������!@.��� ����""�B
������� �����
��
� ����������
�� ����
���'�� �,
"/��'��������� �'����
,0 (��������� �'����
��������������2�����, .���!�����, ./��!�J,����� K������������� ��� �""������$�������� ���"���$����"� ������������, .���!����������"�������1�'$�A-�-�"���B�����������������������"��� �����.1??2�A0��-��� �B��������"���%������������$�� �� �����L���?��AL����1��� �B������, ./��!����������"�������1�'$�A-�-�"���B�����������������������"��� �����./��2�A5��/-��� �B��������"���%������������$�� �� �����L���?��AL����1��� �B������, 2��������������%�������������������"� ��"��$�����$���������%�������$���"�����"������������"������������������"����""����$�� ��������� ����������� ������������I��&2���������������������������$�������������� �����%��� � ��������"���"���$���� �"���� �"���'���� ���������2����� ��������������� ��L1-����$������������ ��"���������� ��
���������� ���������������������"������""���� ��"��$��������������� ������������)2������������������ ��������������������������������������3��������������������������������"��������"������ ������������������
,0� �������� ����
����!@.�������� � ����""������������3�$�� �������������+������M�8,���$���$�������������� �"����� ��� �������$�2�������� �����$�����"�2���,��������������������78�� ���� ���������!@.�������"������"����"���"�����'������ ��� ����"�����������������A������1-��������� "����$�����������������"�����B�������C����%� ���� �%�� ���#������������A #�B� ����"���%�������$�2������ �������� �� ������%�������� ����"��
����!@.��� ������������������������������ +�"��-�������������� ����"�������"�����%�����������"���$����������"����� �������������������������$��"���������%�����������$��"������������������"���$��������������������%����"��������������������� ��� �����$���� ��%���������������������� ���������������������������������� ����""����%���������"�$� ���� ���������%�� ����"����$������ ����������������������������������������3��������������������������� ����""������"������ ������������������
����� ������
��
��������������
"��#����� %&��#�����������#����
9�*� � ���%&�''���������
,0�0 % �* �����*�%������
������$���$���������A����3�$�� 1B����������������������� ����������������������������� ���2���������%�$������ ������������ ������ ���$��������1���� �����������������������-�02�� ����""� �"����� ��� ��������"���A-������?��69 B�������%������� ��%�������8��� ��3"�����"����������������� '2�������������������������!3�#�����������"��$��$�����������2��%��������� ��������"���������������� ��������������������
������������ ����"�����"� ����������������������""����$����� ����"� ������������������������"��� ���������"���2"��������"��������$�$���������������������������� ������"����%��"��"������������������&������$������������������������� ������ �������������������������$���$��������$���������� ����������$����� ���� �������3���������������������������������I������"������ ������������������
���������������� ������������ ����������� ������������������������������ �������� ���� � ����#��������$������������������
PROGRAMMINGPENDANT
POWER DISCONNECT
EMERGENCYSTOP
PLAY MODEENABLE
ON
RESET
������ �����
��
� ����������
�� ����
9�*� � ,��(����������(������
����������� ����������������)�"� ���)��� ���""��������������������"� ��#������7"�������� ����������#���������� ����"�������������������������������������������������+����7"�������� �������"� �����������$���$��������� ����"������������������+����7"������������"� �������������$���$��������������������������"������������7< (�,! &<,��������������� ����""������������������7"�������
����� ����������� ��� ��������������"� ������������� ����"����"� ����� ����
��� ����� �������������� ������9����"�7������;���"��� �������"�������� ����"����"� �������� ��� ��
��� ���������!�"��#�$7�����$�����,2)��7����������������� ����""�����,�$�� ��)���������������""�����������������
HOLDSTARTPLAYTEACHREMOTE
MENU AREASTATUS AREA
EMERGENCYSTOP BUTTON
AXIS KEYS
ENABLESWITCH
CURSOR
GENERAL PURPOSEDISPLAY AREA
ENTER KEY
NUMERIC KEYPAD
FLASH MEMORY CARD SLOT
MODE SELECTOR SWITCH
SELECTSERVOON
READY
SERVO ON
HIGHSPEED
FAST
SLOW
ENTER
INSERTDELETE
MODIFY
SHIFTINTERLOCK
ROBOT
EX AXIS
BACKSPACE
MOTIONTYPE
WELDON/OFF
INFORMLIST
TESTSTART SHIFT
BWD FWD
SERVO ON
ASSIST
CANCEL
DIRECT OPEN
PAGE AREACOORD
SHORTCUT
MAINMENU
MULTI
Main Menu Short Cut
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
����� �������
��
��������������
"��#����� %&��#�����������#����
%������������'���������������$���$�����������%�����������������%� �������'�������$����������������������� �����"��� ������������"���������������
�������� ������)������ ����������������������%���������""����$�����"�E
F ��%��#������,�����"� �������&���� ���
#.��#���#1N�).��)����� �N���&.��&����� �
F 8���������)����
�4������+�"���8�"���� �"�����"����D���3��
F �����"�)�����)�����$
��� ���$��<�������������:�$�
F 8� "������
�)�����.28� "����� ���
F )�����)�����
�,2)�����)�����#�����$C)�����:�"����� "�
F ��������"�7�$���A��������"� ��"�B
���&���&'�%������� �!��,!D�'�������������������������"����������������"�����2��������D������� ����'������������ ��� ������� ���������������""����$������������E
F 4�&
������������� ������=�����"� �������� "����$E�������4����)�"� ��4����4���8��� ���������8�����!���4������"������, 8:�����
F #8�+,<;�!9��9,!,# <��: !;<�!9������)7���+,<;�!9
�������������""�������������"� ���������"� ��������%��"��"��������� ����""��
F 6 #� &<,
������������� ��������������"�������������$������������������� �%����"�����������"���������������%����"���
F �!C�D�
������������� ������;,� �<�����)��7<,�����"��������""�@#8��C����$��"������,;���!9���� �!��������D��%���"��������� �������� ����!����33�
F #�&��
������������� ����������������������� "����$E�8D##�7�)��7�+,#��!C�33��7�)��8��� !;�7�)��),8�!;�:��,�7�)���7,��#�9�!�7�)���������<�����D),#�8��#;�! �,�
F )()�,���!3�
��������������%�����6�������������������������������������������� "��:�������������������$�����
F 3;C83
������������� ���������� ��� ������3;�A�"��������'B���83�A ��� ���"���B���$���� '���
F ),�D7
������""���������������������������� ������������������$������'����
������� �����
��
� ����������
�� ����
�����%������ ���'����%������� ������������������������������������"���� ����
('��#��%������8����'���������?2�������� �����"�'���������%�����������������"�������$��������$�"�$��������������������� ����������� ����������$�����),<,8��'���
��)�(��%������),<,8��'�������������� �������������� ����"����$�"�$������������ ����
*)��+����#�,��������� ��� ��3< ):��,��#(� ����"����""������������������ '����
�&�-)������������,! &<,����� ��A����3�$�� �B����������2������������� ��"� ������������"����������������$���$������������������������������������� ����"����%����������"������, 8:������+������������������������ ������"�����%�����������������������:���%�������"��������������"������������� �����$�������������$��"�����%�����������������"����%������%�����$�������������%�����
���.#�#&�%��+�����������������������, 8:����������),#6���!�'����������%��������!����������,! &<,����� ������ ��%������+����������������������7< (����������),#6���!�'����������%����������
9�*� � 6��)��*�� +����
ENABLE SWITCH
BACK OF PROGRAMMING PENDANT
SQUEEZE = ON SQUEEZE TIGHTLY = OFF
����� ������
��
��������������
"��#����� %&��#�����������#����
,0, -'� ��� ��������
�������������������A����3�$�� 0B��� "�������!,� ��� "���������������� ����������������""����$����$�������� ����������������������� ����"��
9�*� � 7��,������� ������
(�����<�������#�&���:�<;����������������""�� "������������"��� ����������� ���7�����$�#�&���:�<;��������������������������������"��������"��������)� #����$��"������������������ ����"�$����������!���"�����"������#�&���:�<;��������������������������������������������������������$�����������#�&���:�<;����������������������#����������������"��������"�����������������
�� )��-�����),#6�2�!�������������������%��������!������, 8:����������),#6���!����������������������"�����������,! &<,����� �����������$���$��������������"�����
��� ����� < #��"������ ���� ����������������),#6���!����� < #���88D##,!8,�������������� < #��"���"�$����������������������� �����������"�� ������������������%���������� ���
��������� �=������&������
��������������������8(8<,�)� #�C8(8<,�< �8:,;������������������������������� �����������������=���� "����$�����������=��� ��"�����"�������=�������������"������$����������>�������
����$����8(8<,�)� #�C8(8<,�< �8:,;���������"� �������������������������������������������������������� � "������������������������)������:������������A8������B���������8(8<,�)� #�C8(8<,�< �8:,;���������������������"����������������������8������������8(8<,�)� #�� ��������"�� ������������� ����""����� ��������������������8������������������O.������������8(8<,�)� #�� ����������� ������������������������������� ���"�������� �������%���������������������"���$��������������������� ���������"�� � "��$���������������
�������� �����
��
� ����������
�� ����
��� �����)� #������������ ���� ����������������������"������������������������""���������� ������ ��%��=��������)� #�������������������������������������������"���������%��������!��������)� #��������������'�
%�������� �����=����������7�)����!,#� D��C� !D <���"� ������� ���������������"� �� D��� ��8���� !D <�����������������������������"� ������� ����� ���� ������������������O���+����������"� ������� ������������ D��� ��8���������������������� ��������������������������������������������� !D <�������������������������� ��������������������������������������������������������)�������������
Note: The Positioner Auto/Manual command is dependent on the structure of the Master job.
(��������#,),������������ ���� �����������������"�������������� ������"������� ������������ "�������������������������������������������������"������������������������������"�����2�����������������$�� ����������"�����7"�������
Note: Resetting the positioner may cause some positioner motion. You must be careful when you reset the positioner with the robot close to tooling. If an Emergency Stop occurs during programming, be sure to reset the positioner before resuming programming.
"�� *��������'�>"8��-%?7�����$����,2)��7�������������������$�����������"� '��������""������������������������������������,2)��7�����������,2)��7�����������"����$���������"� '����� ���� ����������������7<8���������,�$�� ��)���� � �����&�'���������"���������������������""���%������������%���������������������������,2)��7�"�$���� �����������""����������������������������
����� ��������
��
��������������
"��#����� %&��#�����������#����
,06 �(��8�7����%��������
���� +�"��-���� �""�����������#��2�0�)�@�����������������#��2�0�)�@���� 82��%����� ����""����������!@.��������%���� �����������������)������������� ����������������� '��������"��� '��� ��"�������������#��2�0�)�@�����-����
#����������"��.������� ��� ���������������#��2�0�)�@���������������������������%��������������������������������������'������������������������������������%�"����������"������������������"����������������������������$���"���$�
������������������� �""������������������������ '��������"��� '��� ��"������3��������������������������������$����������������������������������$����� "����$�������� �����������7������ ���$��"�������"� �� �"���$��"�� ����������������������������>������;�������$�������A�B�����A�BC���$���A�B����� �����������$"����"���"������� �����������������������������
���� +�"��-������������� ����"�������� ����������������������%������ �����������������$��������=��� ����$��������)�� �������� ����������%���������������������$��������������������A#.B� ��������� �������������������������������� +�"��-��������������"��� ����"��������� ����������������������"������ � �"�������"���������� ������ ������������������#.��������������������8�����������������""������������������"�����"���������������������������������3�����������"�������������� ���������������������������������������C8����������������������"�A7C!�.�/-�?2.B�
���������� ������ � ������������������������� ����������������� ������������� �����������
����� ��-�-�.��' /&(��������� �������������
���������� �'���+��������
7��"��� �0��'$�A..���"��B� ����������C����������$����������0���'$�A�����"��B�����"
��������� ���� ����
<�������$�� /50��A1?��� ���B
7�$���$�:��$�� ..5.��A�-��� ���B
������3������;����� ..5���A�-��� ���B
)�������3������<��$�� �-����A.����� ���B
���"��$� ����+�"��9�����8��� ��� 5������������.��P������ � "�
�������� �����
��
� ����������
�� ����
,060 ������*�2 �����������
������"���$�$����������� �����������������$2"������ ��������������� ���� �������"�$��$������������������������$���������$������$����� ��"�����������"���$��������� ����� ���� �����������$����������"� �������������$��������������������������������������� �������� '�������� +�"��-���� �""�
����������������� ������������������������������ ��������������������������� ������������������ ��� ����������� �������������������������� ����������������
,060� &��@��*�%���
�����#��2���������������������>�������������������"� '��$�������������%��������������� 'C���"��� '��� ��"�������������$������������%��������� ���������������"� '��$�������������$�"���������������������%���������������������������$�$���,� ��������� '��� ��"������������#��2�������������������������"� '��$������
,060, � ��������
��(�!�2A��������'� ����������/��'����������������� ���� ����������'������ ���������*���������� A
�����#��2���������������������>�����������������������"�� �����������������"��$�����������������������"������%����""���������������"�����$���������������"���$������������� ����� ������������"��������� ��������������������� �����������������'������ ������������"���$�����������;�������������������>���������"��������� �� �����������"� ��
,07 ������*�"/��'����
��������������� ����$������������ +�"���������� "���������"���$��������� ���������������� ��������� ���������������"��>�������2��� "����$������ � �"������8�2 �������������� ���������2�����"�������� "��������������������
,070 �� ��9����
�����������������������������������������2�""�������������%������"���"������������$���������������50���� �������������A��B�� ������$�"�$���%�"%����%����������$�������������������� ���$���"��������""�������������� ����������������������������������������
,070� 2������ ��
���� +�"������������������������2 ��"�����������2 ��"�������� C������� �9� +��� ���������������%�2������� ��������$�������>�� '���"� ����������������������$���$������9� +��� ����������""��������������������������������3�����"� ������������������������2 ��"����� ������� +�"���������� "������������ � �"����'���
����� ��������
��
��������������
"��#����� %&��#�����������#����
,070, %�$� ���� ���
���������������%��"������������������ ������������������� +�"��-�������������������$�������������I�����"� �������3�$�� -��������������������� ������������ ���������:���%��������������� ���������������������������������3�������� ��� �����������������������%���������"������ ������������������
9�*� � ���!�����*��(�+�� ������
A
V
POWERALARM ON
OFFCONTROLPOWER
AMMETER
VOLTMETER
0
_
ON
OFF
ON
OFF
CO2
MAG
FLOW
AUTO
SOLO
FON ¯16¯14¯12
GAS FLOW
WIRE DIA
WIRETYPE
GAS
PENETRATION
CRATER ALARMINDICATOR
CURRENTINPUTCABLEHEATWATER
FUSE
CRATERVOLTAGE
CRATER CURRENT
A V
POWER
ALARM
ON
OFFCONTROL
POWER
AMMETER VOLTMETER
0
_
ON
OFF
ON
OFF
CO2
MAG
FLOW
AUTO
SOLO
FON
¯16¯14¯12
GAS FLOWWIRE DIAWIRE TYPEGASPENETRATION
CRATER
ALARMINDICATOR
CURRENTINPUTCABLEHEATWATER FUSE
CRATER VOLTAGECRATER CURRENT
KOBELCO UC350
POWER SOURCE
MILLER AUTO AXCESS 450
POWER SOURCE
Program Volts Arc Length
Wire Speed Amps
GasWirefeed
Contactor
ProcessWire TypeGas Type
Setup Adjust Arc Control
RETRACT
JOG
PURGE
COMPORT
POWER
Auto-Axcess
JOB
N°
FRONIUS SYNERGIC
POWER SOURCE
�������� �����
��
� ����������
�� ����
,0� ��+����9���� ��
���� +�"���������� "�����������"����������%��������+�����""������������������ �������������'����������������>���������"�������������������������������������� � �""������ !)�C#� �#.0��-2.///�#�����)������)������������"������������������������"���������$�����$��
������%������������� ����������� � ����������������� �������������������&����������������� � �����%��������������������������������������� ��� ���� ����$ �������
,0�0 � ���� ����
��(�!�2A������*������� ���� ���������@�����*� ����� �� ��������1���)� ����@��� �������������� ��$�������' ������)������$�� A
����� �� �������������������� +�"������������������������� �� ���������������������������� �����"� '��� �����������������'�����������"���$����������
���������"��������� �%���������������� ��$������������������� � �""�� ������������ ����� �� ���������������"���� �����������������"��2%��"������������������� ����������������� � �""�
,0�0� 9�����*
�������������� ��$���%�������������� +�"���������� "�������������������� � �""���������������� �"��������%�����$�������������������� �""�����$�������� ����������
,0�0, ��+����&�*����� �����
�����������"�$��� ���������"����%�������������=�������������������$�����������������������$������������$��� ��������7< (���������������������������������$����������������������������������������������%������������%���������������������""������������������������)�%������� ����������"������������������������������������$�),#6���!�����)� #���
,0�06 "�� *��������'��>"8��-%�?
������������������������������������� ��������%������� +�"��-�������������$� �""���"� ���,2)��7)�����������������2� ���������%� ��������������� ��%�������������"��������""�����������������&�'���������"���������������������""���%������������%�����������������������""����$������"�������,2)��7�"� ������E
F ���� ����""�����
F ������$���$��������
F ������������������
����� �������
��
��������������
"��#����� %&��#�����������#����
,0�07 "��.&"��$����
����,! &<,����� ������������������������ �� ����"����%����������"������, 8:������+������������������������ ���""������������������������%��������!��:���%�������"��������������"������������� ����$�������������$��"�����%�����������������"����%������%�����$�������������%������3�������"���������������������������������������,! &<,����� �������������� ����""������"������ ������������������
,0�0� . �@��(������
�����������'����������$����������� �������������������������� ���������������$������%�������������������������"����������'���"������������������������������""�������������������"�����������'���������� ��� ������������������%������������������%�����������������D���������$���$������������� ����������'���"�������� ������#����������$����0�1��������'���"������� ������
,0�0B !��� ���@�����������
������������"� '�������� �""������ ��������%������������������� �""�����$�7< (������������� �""�����������������������������������7< (��������'���������"������������������""���%������������%����������������������""����������������������������
������� �����
��
� ����������
�� ����
���'�� �6
!������������
���� +�"��-���������� �����������""�������"�����=�������������������������3�""��������"��������������� �����������������������$��������������""�������� �����3��"�����������������'��� �� ��� ������"��������$����������>�������������=������������'����
��5�!-�A!�������������+������ ��� ����������������������@�+� �������)���0������ ��� �����������������+ �*���1���������������*������'����������� �������������0�<���������'�������$������ �0�(��*���������*���������*�������������� ��������'������0
60 ���� �����(�/�� ��
""���������� ��������������""��$����� +�"��-��������� "���������������������������� ���������������� �����2����"����������������"���>�������� ��"���������""������
600 ������� 8��''�����!����
600� &�����+������
F 9�������"�����������"���$��� ���F ����2����������F ,����$����� ��"�����������������$��������'��F +�"�����
F �� ���$��������"�E����� ����-���0�'7��A.�0� �����/�����B������ �������������� ����
F )���"����F 3�'"�������C���%������ ���
F )������$"�����F 3� ������"��F 9"�%��F <�%�"F #�� ���������1C�2�� ���� '��F �=�����"����� �����F :�����""���������������� �� ��������F 7��""���������"���� ����%��
F :��F )� '������F 3�'"�������C���%������ ���F �2��� ��$��������1C�2�� ���� '��F ����2������� �����F ������ '��2������A ""��BF +�� �������A��������������� B
����� ��������
��
��������������
"��#����� $�����������
3SIDE
531
60� �����% �'� �����
��������������������� ���������""���E
.� 8"����"������ �����������������A����3�$�� 5B�
�����������$�� �������� ������ ��������������� � �����'�(����'�)��� *����)��"��������� �����������
9�*� � B��!���%��������0�����������
�� 9������""� �����2����"��������������>��������"��"���������)� �������.�
60, !��������*�����%��������
��(�!�2A����'�������� �$��*��������@*�>66������?1���@���� ��������+���*���)��������������)����������4������ ����'������+���+�����������*�����������$��*��0
.� D���"��������������������������$��'�������$���1C�2�� ���� '���
�� D���$�������'"��������������� ��������"� ������������������������� ����$���������������$��
1� D�������"�������������������������������������������������������$���$��"������
�� 8����""����%���������� ��%���"���� �������$���������� ����������������������$����$��
Note: If damage is found, notify shipper immediately.
0� � ��������������� ��"������"� ��A������� �������� ������ ����>�������B�
02370 MAX SWEEP
2X O 1170MAX TOOLING
1220
375
45°
4900
980OPERATOR SIDE
147ROBOT
5790
0
D
4025
2600
�������� �����
��
� ����������
�� ����
606 !��������*�����(�����.���
��(�!�2A���� ����������$��*���,C��@*�>,�6�����?0�.���� ���������� �� ����� �+� @��+�������'������+��������*�����������$��*���� �����*����������/��'������ ���4� �����'� ����������� �����0
.� 8����""����%������ ��%���"���� �������$��������������
�� ����� ����������������������$����$��
��������������� ����������� ���� ���� ���� ������
1� D���"���������������������$��'�������$�1C���� ���� '������ ��
�� D���$�����'"�������%�������������������������������������$��'���
0� 7"� ������� ���������������������� ����$���������������$��
9�*� � C����*�������1���
-� � ��������������� ��"������"� ��A������� �������� ������ ����>�������B�
5� �����""���$���$��"�������������������������������������$�����"�����������
SHIPPING/LEVELING BOLTS
PROGRAMMNGPLATFORMS
����� �������
��
��������������
"��#����� $�����������
6060 (���)��*�����(��������''��*�. ��@��
��5�!-�A9���� ����� ���)�����''��*�� ��@����+ ��� �������+� ���'� ����*������ ��� ������������ �������������*��������� ������ �)������������0
���""����� '���A����3�$�� /B���%������������������%��$�����$��������$�������� '����� ��������"�����������"���������)2�����������$�� ��������������������"� �����%�������������$��� '����
9�*� � D��$��������� �������1���2���
(2 screws)
SHIPPING BRACKET
HEXAGON SOCKETHEAD CAP SCREW M10
�������� �����
��
� ����������
�� ����
607 !��������*�����9�����*
�������������� ��$������������������������� �����"��$�������""��� �������������������� ��� ������"������� ���������������""��������������� ��$���� ���������""���E
.� D��� '���� ��$� �������������������$� ����
�� ����� ����� ��$� �������������������$����$��
Note: If damage is found, notify shipper immediately.
1� 6����������������""����$� ������������������E
• Two 1500 mm panels
• Two 1500 mm panels modified with light curtains
• Two 1000 mm panels
• Two 1000 mm removable panels
• Two 600 mm panels
• Two 500 mm panels
• Four 400 mm panels
• One 1000 mm door panel
• Seventeen fence posts
• One modified fence post with door latch
�� �����""������$����������� ������"�������� ������������$����������%�����
1000
600
500
1000
1500
400
15001500
1000
600
500
1000
1500
400
915OPENING
MODIFIED POST
4910
REMOVEABLE PANEL
REMOVEABLE PANEL
����� ��������
��
��������������
"��#����� $�����������
9�*� � �������� ���3����0�����������
0� �����""�����"������������ ������"�������� ������������$����������%�����
1500-MM PANEL
1000-MM PANEL
600-MM PANEL
500-MM PANEL
400-MM PANEL
1000-MM PANEL
400-MM PANEL
�������� �����
��
� ����������
�� ����
9�*� � ��$��� ���3����0�����������
-� � ������ ��$��� ��"������"� ��A������� �������� ������ ����>�������B�
60� !��������*������ ���� �����
���2"(A�������������������� ���� ���������������������$�������)����������� ��0�5����� ��������$���������+����������4� ��'� ���������������*���/��'����0
����� � ������������������������� �������������D���"��� � ����������������""����� ��������������������� �� �""���""��� �����
1500-MM PANEL
1000-MM PANEL
600-MM PANEL
500-MM PANEL
400-MM PANEL
1000-MM PANEL
400-MM PANEL
����� ��������
��
��������������
"��#����� $�����������
60B !��������*�������+����&�*����� �����
60B0 !�����������
����"�$��� ������ ���������– ������������ ��%����������������� ��– �����2�����"��������������������������� �""�����������$��
D���������������� ������������������$�������������������""������"�$��� ����������������������"������������������"�$����"� �����������������������������������
60B0� &�*����� ��������*�����
��������������� ��%����������"�$��������"���#�����������"�$��� ����������� ���I��"�������������� ����������������� �""������� ���"�$������� ������
60B0, &�**��*�����9�����*
�� ������"�$��� ���������%�����������"�������""��������������� ��$���� ���������� ��������������� �� �����"����8�� '������"�$������������"�$��� �������������=��������� ������
60C !��������*��������� ���� �.���
���� ����""������� ���������������� ����""�������������%� ����� ���� ��������������������������������"� '�����������""����� ����""���������� ���������""���E
.� D���"������ ����""������������%��$������������$���"�������$���1C�2�� ���� '���
��(�!�2A�������� ���� ������$��*�������@*�>,7������?0�.���� ���������� ���+���*���)���������'������+��������*�����������$��*���� �����*����������/��'������ ���4� �����'� ����������� �����0
�� 8����""����%���"���� �������$����� ���������� ����""�������
1� ����� ������� �����������������������$����$��
��������������� ����������� ���� ���� ���� ������
�� D���$�����'"�����"�������� ����""�������������%�������������"� '��
0� D���$����������������$����"� ������ ����""������������������������ ��������� "������������������������������ '�
�������� �����
��
� ����������
�� ����
9�*� � ���4�*���������������1���
60D !��������*���������� �.���
����������"���$��������� ��������������������������������"��$������������������%� ����� ���� ��������������������������������"� '�����������""�������"����������� ���������""���E
.� D���"��������"�������������%��$������������$���"�������$���1C�2�� ���� '���
��(�!�2A����$���� ������$��*����'' �E������������@*�>,7������?0�.���� ���������� ���+���*���)���������'������+��������*�����������$��*���� �����*����������/��'������ ���4� �����'� ����������� �����0
�� 8����""����%���"���� �������$����� ���������������
1� ����� ������� �����������������������$����$��
��������������� ����������� ���� ���� ���� ������
�� D���$�����'"�����"�������� ����""�������������%�������������"� '��
0� D���$����������������$����"� ��������"������������������������� ����������������������������������������� '�
SHIPPING BOLT
����� �������
��
��������������
"��#����� $�����������
60� ���������*�����������
���� ������������"�%�"������� ��"������"� ������� ��"�������"����������������������������>�����������"��������� ����$�������� ��"�����$���� "�����������������������$��� '�$���,� �� ��"�� ���� �������� "��"�����������������������������""������
60�0 ���������*�����"� ���2 ����
,� �����������!@.��� ����""�������� ����� ���� ���������������$������ �$��������'����������%����������������1��A?���B������������������������������������������������ ��� �"��������������� ��������� ���������$��������'���;�����$��������'����������>�������������$�����������"� ����������� ���������.�������$������������ ������ �����������$������������������� ����""����� ���������""���E
��(�!�2A!+�' �'� ��� ���* ����������������' �)����1�����������������/��'����A��� �������4� ��� ��������������� 0
��������������������������+',,�������������� �� ��*�)-��� ')��"�����������������������������������������������!���� �������������������������������������
.� 8���� ��������������� ������������$����� ��"�����"�$��'���, #�:�9#�D!;������������ '���������
�� 8���� ������������������������$����� ��"����������$��������'��
1� 8���� ��������������� ���������$����� ��"����� ����$����������������������� ����""��
�� 8���� ���������������� ���������$����� ��"����������$��������'��
60�0� ���������*�����(�����������
���� ��"����.&8������&8�� ���� ���� �������������� ����""��������.&8� ��"����%�������������������� '�������������������� ����""��������&8� ��"����%������������������������%����������� ���� ����������� ��"������ ���������""���E
���������� ����� ����������+',,���������� ��������� ���������������� ������������� ��
.� D��� '���$���$��������������"�$� ���� ��������� ���� "����������������� ����""��
�� D��� '�����"�$���"� '������"���� ��"��������������� ����""�������� '���������
1� 8����""����$�$��$� ���� ����� ���� ��������������� �� ��"��A"���"���.&8������&8B����.&8������&8� ���� ����������� '���������A����3�$�� .1B��8���� ���������������.&8������&8� ��"����������.&8������&8� ���� ����������������� ����""��
������� �����
��
� ����������
�� ����
9�*� � ,�������������*����%&�''���������
60 ���������*�����%�$�
�����""�������������� �����������%�����������"�������""���� ���� ������������������ +�"��-���������""���E�
���2"(A%������������������������� � ����������������������0�"����������������������������������������� ��������������������������������������������������������=���������������������0
.� �����""�12���������������$����������������%� ����� ���� ��"� ����������������� ����""��������"������������"��0�����������������������������������
�� ��$������ �������������>������� �����������"� ��
1� �����""�����0�"�$������ ���$�$���������
�� ��������$����������������$������������������������%�����
����������.�/����0(,,� ����� �������12������*0,3*4,5�.6���������������������������&����������������������� ���&� ���������������������������$������������������ ��� ��������������������7������ ����� ������������������� ����� ����������������� ��������������
ON
TRIP
PEDRESET
OF
F
NX100
PRIMARY POWER SUPPLY CABLEROBOT
PROGRAMMING PENDANT CABLE
1BC AND 2BC CABLES
����� ��������
��
��������������
"��#����� $�����������
60� ���������*�����+���=-'� ����������@
&����������""��$��������"��$�����������������������"� ���������'�������������������������������C��������� �� '����� ���� ����������C��������� �� 'E
.� 8�� '������������""����������$��� '��������������%���������������A����)� �������1�.B�
�� &���������������� "���� ��������"�������0� �A.����B��������������������������������
1� &�����������������"�$��� �����������"�$���� �� �"��
�� 8�� '���������� �""�������� "���������"�� ����
0� 8�� '�������""� ��"�� ���� �����������$���
-� &������������"���$��������� ��������� �� �"��A����������"���$��������� ��%����G������"B�
5� 6������������ ���$�"����������� ���������������������� ���������������� '���������������������!@.��� ����""��
(��� +�"��-�����������������������2�������� +�"������������"���������������"������������"�������%��� ��%����������������$�������������������������"��������������������������������������������"��������������������!������ ������������������C��������� �� '�
?� 8�� '��""�������,2)��7)�A�����������2������������'������� ����""�����B�
/� 8�� '�������:�"����������
.�� 8�� '�9��������"� '�
60, !�������������+�������*�����9�E�� ��
(��� +�"��-����������������������������������""������������"��$�����������������������"� ������������""������������"��$�����������������"����������������������"�����������"���������������������������������������"��$��������������������"����������� ������� �������"��$���������""����������������������������������������
����� ���0�������(�+�� ��������������������
<�$�;��� -�C50Q�8����
8���"�$�!�� �8 <.�
+���)��� O.�25�8����O.�2?� "����
��>�� O.�25������!F�A10�"�2���B
�������� �����
��
� ����������
�� ����
���'�� �7
-'� �����
���� +�"��-�����������""������$���������� �� ���"���$� �""������������=���������������������2=������$������������������������������������������������"���$��������������������'���������������"��������������������������.?�2��$���� ��� ����$���������������"�������������"���������"���������������������������������� ������������������������������"���$��� ����������������������:��������������������������������������������������.?����$�����"� ��$���������"�������������������������'����������������������������������������������������"�����$�
�����#��2�0��)�@������������������.?�2��$���� ��� ����$�������������������������������"��$��������������������������I��"�����$��������������������I����'������������� '����������������� �����"��%����""����%��������������������������������������"%����"���"���)���� �����)����&�� ����������������� ��� ������)���� ��%��������������������������)����&��%����%�����������������+����)���� ���������������I����"���$�������)����&������ ��$������������������������"����������"�����������%� ��%����� ��������""�������������� 'C���"��� '���������)����� �����&����������� ����%�����������"���$����� ������������<�����$�������������������� ����"� �� �"����� ���������� ������������������ '��������"��� '���������������
70 % �* �����*
��������������������������������$���$������������������""����$��������$������ ����������������������������"�� ����$����������������������(��������� ����$�����������=������ ��������������"�$��"����������������������N�����%������� ������������""�������������3�����������"���$���$������ ������������������ ����""�����������������"������� ������������������
��� ���$�������������������� ����$����������C��=������ ������""��"������������������������ �""���������� �����������������������������$���"�=�������������� ����$������������ ��������������������������� ��������������������������������"������������ ���������������=���������������������$���"��������� �����������"����"����������������������"�������%��� ��%����������������$��������������������������"����������������������������������������������������%��>��������� �� ����$����� ����$���������������������"����� ���� �������������)�%� ��:��"��������A/15B�?�521����A����)� �����.��B�
����� �������
��
��������������
"��#����� '#�������
700 �$��'��*�����%��������
����������������������������� � ����������������������� ������8������� � ���
� !D <������""���������������������������������������� ��%����$������������7���� ������"�������������������������� ���%�������������� ����� ����$���������������������������������"���$���������������� ���$�����������������������%�������������)���� ���)����&�������������������������������I����"���$��������� ���������""���E
.� 7"� �����������:������������A����)� �����0����B�
�� )���������2��������7�)����!,#����� ������ !D <��������������������8����"�=���A����)� �����0���1B��!��""����������""������%���������:�����������������7�)����!,#����� ��������� !D <��A����������������=������ ����B
������6�����9��������� ��� ����������� ��� ��������������
1� 7��������8(8<,�)� #����������������������������7������������������ ����������8(8<,�)� #��������������������
70� ������-'� �����
������ ��������"������������������� �"��������$���>��� ��������������������������(������� ��������$��� ���������%�����������$������������������
F 7����)���2���7� ������A����)� �����0���.B�
F ��%�����������:������������A����)� �����0����B�
F )�"� �������=���A����)� �����0���1B�
F 7�������������8� "��A����)� �����0����B
F 7����)��������7� ������A����)� �����0���0B
70�0 ��� �85'
����������� �""������7���2���� ������������ ���������""���E
.� )���� �!�7�+,#����� �����!@.��� ����""������!�
�� )����!7D��7�+,#����� �������"���$��������� ������!N��������� ����"���"�$�����������
1� ������$�"����%�"%�������"���$�$�������"��
�� ��'������������ "������������� "���������������������"�$���� ���� ����
0� ��'������,2)��7��������������$���$���������� ����""������������������������������"������
-� )�"� ���, 8:����������$���$���������
5� 7"� �����������:������������
�������� �����
��
� ����������
�� ����
70�0� (�����<����%�������
����%�������������������:�����������E
.� )�"� ���, 8:��������������$���$���������
�� )�"� ��� �!��,!D������$���$������������ ��� ����
1� )�"� ��4�&������$���$������������ ��� ����
�� )�"� ��),<,8��4�&������$���$������������ ��� ����� �=���"������������������� ����
0� D���$� ����'������%�� �������#.�) 3,�=������������),<,8�������=�����������������"���� ����
-� ������%��������!����������$�),#6���!�������"���$��������,! &<,����� ��
5� D�������3+;�������������$���$������������=�$����������:������������
70�0, ��� ���*���������� �F��
+��������������������������������, 8:������ �""��������������=��E
.� )�"� ��� �!��,!D������$���$������������ ��� ����
�� )�"� ��4�&������$���$������������ ��� ����
1� )�"� ��8�#<�� )�,#������$���$������������ ��� �����7����),<,8����� ������ ��%��������������=���
�� )�"� ��7< (����������$���$����������������������7< (�,! &<,��������������� ����""�������4����"���� '�����������������"���
0� 7����),#6���!�����������������$���$���������
-� 7����)� #��������������$���$��������������������=��� � "����������$������8� "��)����������������������������
���� +�"��-���� �""�������������������������
����� ��������
��
��������������
"��#����� '#�������
70�06 %� +� ��-'� �����������
������""����$������������ �"���>��� ��������������������� +�"��-���� �""����������2��E
.� <������������������������������������������"��������������������"����
�� )������������������"�$��� ������
1� 7��������8(8<,�)� #���������������������������������������������������"� ��$�����"�������������������'�����������������������$������"���$������
�� +��"�������������"���$��"����������������
0� +������������"����������������8(8<,�)� #��������������������������N�8(8<,�< �8:,;�"�$��� ��������+������������������������"���$��������������:��������������������������������������������$���"����������������� �""������"� ��$����"��"�����������"�������������������'�����
-� D�"������"�����������������������
���������������� ������ ��������������$����������������:�������������������
70�07 ������$�
D���������""����$��� ���������������������� +�"��-���� �""������������������ ��"���E
.� ��'������������������:������������
�� ����������������%����������������$�,2)��7������������������������������$���$���������
1� )�"� ���, 8:��������������$���$���������
�� )��� ����""�������7�������� ������33����������
0� )��������7�������� �������"���$��������� ������33����������
-� 8"�����$�"����%�"%�������"���$�$�������"��
���� +�"��-���� �""������������������
�������� �����
��
� ����������
�� ����
70, �������(���)� �
+������������������"��� ������������ "�������������"��������������������������"������������������$�������"������ ���������������������������"�������������������� ��������������������������������������
70,0 ��� �������" � �
"�������������""� �����������$������������������������"�%�"������"����������E�,�������$��������� "����������=�� "����3����������"��������������������"��� �%�����������������I������"������ ������������������
70,00 " � ������*��
������������"�������� �����������$�����)� #����������������������������������7< (������������"��$�������$���$����������������%���������������8"����������������������$�����8 !8,<�����������������$���$���������
70,00� ���� ���� ��
������"����������""����$���$������������"����$���� ������� � "�������������$������������������������ � �"������������ ��8"����������������������$�����8 !8,<�����������������$���$���������
70,00, ��4� ���� ��
��=���"����������������"�������=���"����$���� ���� ������������%���� '��$��������������"����������� "����������"������������������������ ����""����������������������$����
70,0� "8��-%�(���)� �
��,2)��7� ���� ��������������������""����$� ���������E
F 7�����$�,2)��7���������������������������������$���$������������ ����""������
F ������$����� �""��������������� "���������������������������, 8:�����
F )������$������"�$��� �������������������������������$�
F ������$���� '������������ �������
������������� +�"��-���� �""���������,2)��7� ���������� ������""��������� �������"���
.� ��� "���,2)��7� ����������������������������""����$�� ��������������"�E
F #�"�����,2)��7�����������������������������$���$������������ ����""������
F 8"���� �""�����
F )������������������ ������
F 8"���)�� '�)����� ���������A�������)� �����0�1�1B�
����� ��������
��
��������������
"��#����� '#�������
��5�!-�A!+������� *��������'��������������� ��$���������'�������� �����$��'��*1�����'�������� �$������������������$��'�$�������������� ���� ���0
�� 7����),#6���!������������������������������$���$���������
1� ,���������������������������"���
�� 7����)� #�������������������������������
���� +�"��-���� �""���������������� �����������������
70,0, ����@������ �(���)� �
���� +�"����"���$��� '�$���� "��������������$��������������������������$����������� �������� ��������$����� ��������� ����� ��"�$������"� �������������� ��� ��%�������):�8*�),!)�#�����$����� ����$$������,2)��7� ������������� "�������,2)��7� �������������������%������������ '������������%����������� "������������� �������%������������ '���������� ���������""���E
.� )�"� ��� �!��,!D������$���$������������ ��� ����
�� )�"� ��#�&��������$���$������������ ��� ����
1� )�"� ���6,##D!2)�),!)�#������$���$������������ ��� ����
�� )�"� ��#,<, ),�����"�������� '�������
0� ������%��������!������"���$�,! &<,����� �����������$���$�������������������$�),#6���!�#, ;(�
-� ��%����������� "��������� �����������
���� +�"��-���� �""���������������� �����������������
70,06 . �@��(������
�����������'����������$����������� �������������������������� ���������������$������%�������������������������"�������"���������%�����������������������������"���� ���������""������ ����������"�����������'�������������������%����������"�����������'������ ���������""���E
��(�!�2A(�������*�� �@���������������'� ��������4� ��� �������������*�0���$������''� �������E��������� ��������."9-("����� ���������0
.� ���������$���$������������"� ���, 8:���������������%��������33��
�� )�"� ��#�&������������$���$������������ ��� ����
1� )�"� ������� !D <�&# *,�#,<, ),���������
�� �+����$����"�$���������)�"� ��(,)�������������$����"�$�����
0� )�"� ������������������"����������$����� ����'���
-� ,�$�$������,! &<,����� �������������������"� '�����)�"� ��'����
5� ������'�����������"� ����������"������
�������� �����
��
� ����������
�� ����
���'�� ��
�����������
���"� 1���%����������� ��������� ���������������%�"��������� +�"��-���� �""��*���������������������������� ������%�"����%�����$����"�������"���(�������"����=����������>��� ������������� ����������������� ��� ���'� ����������
3�������� ��������� ���� ����������� ����"����������%����"� ���������������� +�"��-���� �""���� "����$������������������������������������"�����"������� ������������������
��5�!-�A5����������������+ ��3��' �)���������������0���������)������+ ��3��������������'8���@�������)��������$�������*��������� ���$��� 8������*�'� �����������*��*��@�������$��� ��� ������ �'��'0
:R:���������������
����� ,��(�������-����������
9 �/����� ���'����� % ����� �
;��"� +����8� �"����A+���2 ��"����� �� ��"� ��������"�B
8�� '������"���������������� � �"����� ����"��������>������D�����"�������""����������������%�������������A�������7C!�.1.���2.B�
�����"������������� +�"��8�"" 8"���������� �""���������$���������������
����� �������
��
��������������
"��#����� �����������
�����
������� �����
��
� ����������
�� ����
�''����E��
����� �(�/�� ������
������������ ����I�����������"�����������������������"���""��� ����$�����������������>���������������������""�������&����������""��$����� +�"��-���� �""������������"��.-������������������ �������������������>������������""������>������������������� �""�
��(�!�2A������������� �������� �������������+��� �$���������������������+��� �'����0�9���� �����+����$�+��� �'����� �/�� ����������� �����������)� ������*��� �'� ��������4� �0
����� 6��-�����������������)5�������!�������5���������
"/��'������������G<����G������ �(���������� �������'�
��������9��� �%�����(�/�� ������
��������9����������(�/�� ������
#�����E�D7-��D7����D7��2-��, .�����, ./��
A�B�0C?S�:6 �8��� �"�)��"���� ���A)���!����1B
-�����-�����1?�. 1�S���1�S���5S���� '�����������#����� ���8�� ���
#�����E�D7�����D70���)7?��A)���!�����B
A�B�5C?S�:6 �8��� �"�)��"���� ���A)���!����1B
/�����/�����0��? -�S���-�S���/S���� '�����������#����� ���8�� ���
#�����E�D7.����D7.1���D7.-0��)7.����)7.-���)7�0���)7����A)���!�����B
A�B�5C?S�:6 �8��� �"�)��"���� ���A)���!����1B
.������.������0��? 5�S���5�S���/S���� '�����������#����� ���8�� ���
#�����E�D7��� A?B�5C?S�:6 �8��� �"�)��"���� ���A)���!����1B
.������.������0��? 5�S���5�S���/S���� '�����������#����� ���8�� ���
#�����ED710���D70����)*1��@
A?B�5C?S�:6 �8��� �"�)��"���� ���A)���!����1B
.0�����.0�����0��? 5�S���5�S���/S���� '�����������#����� ���8�� ���
#�����������"��7���������E
0C?S�:6 �8��� �"�)��"���� ���A)���!����1B
!��� ��"� ��"�
����� ��������
��
��������������
�##����(�� �������)�&���������
������
������
61�1��
�������)��"��7���������E 5C?S�:6 �8��� �"�)��"���� ���A)���!����1B
!��� ��"� ��"�
7������"�,>������E .C�S�*��'�&�"�����)��"���� ���A)���!�����B
!��� ��"� ��"� 1S������� '���.�1�,������;�����A��� ��%�����"�$�B������#����� ���8�� ���
8�""�3�� ��7����E 1C?S�*��'�&�"�����)��"���� ���A)���!�����B
!��� ��"� ��"� 1S������� '���.�1�,������;�����A��� ��%�����"�$�B������#����� ���8�� ���
!���E�A.B�������#�����<�$$��$�#�>��������������������������#���"�����3� �������:�"��� � ���;���$��7�$��A�B�)7��������������>����������"��������C�������������"�%�"������������$�����9��������� ������A1B�#����� ����� �E�:�"���7��� ���� ��� �"�9�����)� ���������.�������������� ��� ����������>��%�"����A�B�#����� ����� �E�:�"���7��� ���� ��� �"�9�����)� �������1�1�������������� ��� ����������>��%�"����A0B�#���������"��>�������� �""��$���� ���2����� �������������������������������� �����������"������)����"��������"��� ���� ����"��� ��������������������
����� 6��-�����������������)5�������!�������5���������
"/��'������������G<����G������ �(���������� �������'�
��������9��� �%�����(�/�� ������
��������9����������(�/�� ������
�������� �����
��
� ����������
�� ����
!���E
� "� 10 "�������,�� 33 � ���#�>������� 37 �) ���� 15 �)���"� 13 #, �*�� 9 ���C�����" 11.&�'��#�"���� 16, 34�8�������� 38���� ���$���)�����C���������8�� ' 288���� ���$�����8��"�� 268���� ���$�����,����9���� 268���� ���$�����7��� 278���� ���$�����#�����8��"�� 268D#)�#�*�� 98� "��)��� 10�;��"���������� 30;� ��������� 4",�$�� ��)����A,2)��7B 7, 11,�$�� ��)�����A,2)��7)B 15,! &<,�)��� � 9, 16,>�������;�� ������ 5,�������$�� 33,2)��7�#� �%�� 3393�� ��$ 15, 243< ):��,��#(�)"�� 929����"�7������;���"��� �� 79����"�)���$�����$����� 79� +��� � 13<:�"� 10!�����""����� 17�����""������������"��$�����3������ 28�����""������)����� 8�����""��$����� �8������ 23�����""��$�����8����""��&��� 24
�����""��$�����3�� ��$ 21�����""��$�����7�������� 18�����""��$�����#�����&��� 19�����""��$�����)������<�$���8������ 24�����""��$�����+�"���&��� 25����"� '���8�""�;�� 16������ ���� 1#*����� 8&<����� 2, 3<�$���8������ "�$���� 24<� '��$�7��� 13�� �!��,!D�*�� 8��������� � 35��=�� "�� 33������"��#�>���� 17�� ���� �"�)������;�%� �� 7����� �� 7����� "�� 33�����)�"� ���)��� � 7�#��2�0�)�@�7�������� 12�!@.���8����""� 5-�������� 29�������)������ 10������� 3�%�%��� 2%7�������������8� "� 327���������)�� ��� ������ 12
MRM2-250 127����)�� �� 147�$���$ 297�$���$�7������ 67�$���$������������������������� ��)����� 8(#��%��$�����)������$�&� '�� 20#���� 11#�����;�� ������ 5#�����:���7������� 31
�����
��
��������������
$���(
�)����� 5)������3������ 15)������<�$���8������ 15),<,8��*�� 9)�%� � 4)�%���� 10),#6���!�*�� 9)�� '�)�����#� �%�� 34)������� 32)����7�������� 18
)�������8��%������� 6)��� 11)�����$�����������4�� 31)���2D� 30)������ �� 8)������$�����7�������� 30)�����#� �%�� 33�+�"���$�,>������ 13+�"���$�9�����)���� 13+���3���� 13
�����
��