?· sekiranya inverted pendulum tidak stabil. perkara tersebut dapat dilakukan dengan cara ziegler...

Download ?· sekiranya inverted pendulum tidak stabil. Perkara tersebut dapat dilakukan dengan cara Ziegler Nichols…

Post on 14-Jul-2019

213 views

Category:

Documents

0 download

Embed Size (px)

TRANSCRIPT

  • XI

    ABSTRAK

    Projek ini berkenaan tentang Inverted Pendulum System di mana ia menggunakn

    PID controller dan State Feedback controller Di mana kedua-dua jenis controller akan

    di bandingkan untuk melihat perbezaan dgn berdasarkan keputusan graf dan animasi dan

    antara kedua- dua controller tersebut yang manakah memberikan keputusan yang lebih

    baik sebagai suatu controller. PID controller akan memberikan tindak balas suapbalik

    sekiranya inverted pendulum tidak stabil. Perkara tersebut dapat dilakukan dengan cara

    Ziegler Nichols untuk mencari nilai Kp, Ki dan Kd. Dalam tugasan ini, P ID controller di

    pilih untuk mengaplikasi kan keseluruhan sistem. Controller ini di kehendaki

    memastikan inverted pendulum sentiasa dalam keadaan stabil. SFC controller di

    gunakan untuk sistem pendulum dan kedua-dua jenis contoller dibandingkan. Projek ini

    melibatkan sistem tidak-linear bagi Inverted Pendulum dan ianya akan mengawal kedua-

    dua sudut pendulum dan kedudukan cart. Tugas ini melibatkan pembelajaran lisan,

    model matematik tidak-linear rekaan controller dan pembelajaran simulasi. Simulasi

    bagi projek ini menggunakan perisian MA TLAB.

  • Control Of An Inverted Pendulum Comparison Between PID Controller And SFC Abd Hadi Abd Malik TJ223 P55 A22 2008001Control Of An Inverted Pendulum Comparison Between PID Controller And SFC Abd Hadi Abd Malik TJ223 P55 A22 2008002Control Of An Inverted Pendulum Comparison Between PID Controller And SFC Abd Hadi Abd Malik TJ223 P55 A22 2008003