آموزش کنترلرهای تطبیقی خود تنظیم با متلب بخش دوم (الف)

کنترلرهای تطبیقیخود تنظیم با متلب

faradars.org/fvctr94082

:مدرس

امید زندیکنترل-دانشجوی کارشناسی ارشد برق

دانشگاه علم و صنعت ایران

آموزش پیاده سازی سیستم های تطبیقی خودتنظیم بخش دوم-در نرم افزار متلب

1

فرادرس

FaraDars.org



یمساختار کنترل تطبیقی خودتنظ

2

INDIRECT STR

y

commands

فرادرس

FaraDars.org



یمساختار کنترل تطبیقی خودتنظ

3

Estimator

DIRECT STR

y

commands

فرادرس

FaraDars.org



4

مسئله جایابی قطب تطبیقی

𝑦 𝑡 =𝐵𝑇

𝐴𝑅 + 𝐵𝑆𝑢𝑐 𝑡 +

𝐵𝑅

𝐴𝑅 + 𝐵𝑆𝑣(𝑡)

𝑢 𝑡 =𝐴𝑇

𝐴𝑅 + 𝐵𝑆𝑢𝑐 𝑡 −

𝐵𝑆

𝐴𝑅 + 𝐵𝑆𝑣(𝑡)

Sو Rمحل قطب های حلقه بستهه بته 1.

.بسهگی داردرفهتتار مسا تتب او ورودی بتته و تتی 2.

تعیین می شتود Tتو ط چسد مله ای بدون ایسکه ب محتل قطتب هتای حلقته

.بسهه اث بگذارد

فرادرس

FaraDars.org



5

مسئله جایابی قطب تطبیقی

Ac = AR + BS (معادله دیوفانهین)معادله مشخصه

A = zn + an−1zn−1 + an−2 z

n−2 +⋯+ a1z + a0

𝐵 = 𝑏𝑚z𝑚 + 𝑏𝑚−1z

𝑚−1 + 𝑏𝑚−2 z𝑚−2 +⋯+ 𝑏1z + 𝑏0

𝑅 = z𝑘 + 𝑟𝑘−1z𝑘−1 + 𝑟𝑘−2 z

𝑘−2 +⋯+ 𝑟1z + 𝑟0

𝑆 = 𝑠𝑙z𝑙 + 𝑠𝑙−1z

𝑙−1 + 𝑠𝑙−2 z𝑙−2 +⋯+ 𝑠1z + 𝑠0

با انهخاب مسا ب چسد مله ای هایR وS می توان معادله مشخصه حلقه بسهه مطلوبAc.را ا ت

فرادرس

FaraDars.org



6

تینجواب حداقل معادله دیوفان-مسئله جایابی قطب تطبیقی

𝐷𝑒𝑔 𝑅 = 𝐷𝑒𝑔 𝑆 = 𝑛 − 1

rn−1rn−2⋮r1r0sn−1sn−2⋮s1s0

= Me−1

Ac2n−1Ac2n−2

⋮AcnAcn−1⋮

Acn−k⋮

Ac1Ac0

R = rn−1zn−1 + rn−2z

n−2 +⋯+ r1z + r0

S = sn−1zn−1 + sn−2z

n−2 +⋯+ s1z + s0

فرادرس

FaraDars.org



7

تینبرنامه نویسی تعیین جواب حداقل درجه معادله دیوفان

فرادرس

FaraDars.org



8

ردیابی سیگنال مرجع ورودی

با استفاده از چندجمله ای هایR وSمحل قطب های سیستم حلقه بسته تعیین می شود. با استفاده از چندجمله ایTمی توان پاسخ خروجی حلقه بسته را شکل دهی کرد.

y t =BT

AR + BSuc t +

BR

AR + BSv t =

BT

Acuc t

y𝑚 t =BmAm

uc t =BT

Acuc t T =

BmAcB𝐴𝑚

Ac = 𝐴0𝐴𝑚𝐵+

B𝑚 = 𝐵𝑚𝐵−

𝐵+ صفرهای قابل حذف پالنت و𝐵−صفرهای غیرقابل حذف پالنت هستند.

B = 𝐵+𝐵−

فرادرس

FaraDars.org



9

ابی قطبالگوریتم کنترل تطبیقی خودتنظیم برای مسئله جای

تخمین چندجمله ای های : گام اولAوB

تجزیه چندجمله ای : گام دومB بصورت𝑩+𝑩−

حل معادله دیوفانتین و تعیین چندجمله ای های : گام سومR ،S وT

محاسبه سیگنال کنترلی و اعمال آن به پالنت: گام چهارم

تکرار مراحل باال برای هر نمونه زمانی: گام پنجم

𝑅 𝑢 𝑡 = 𝑇 𝑢𝑐 𝑡 − 𝑆 𝑦(𝑡)

فرادرس

FaraDars.org



10

برنامه نویسی جایابی قطب تطبیقی

فرادرس

FaraDars.org



11

بررسی اثر اغتشاش خروجی و حذف اغتشاش تطبیقی

𝑦 𝑡 =𝐵𝑇

𝐴𝑐𝑢𝑐 𝑡 +

𝐵𝑅

𝐴𝑐𝑣(𝑡) 𝑦 𝑡 =

𝐵𝑇

𝐴𝑐𝑢𝑐 𝑡 +

𝐵𝑅

𝐴𝑐

𝑒(𝑡)

𝐴𝑑

اگ چسد مله ایRشامل دیسامیک اغهشاش باشد، در آن صورت اث اغهشاش ب و ی حداقل می گ دد.

فرادرس

FaraDars.org



12

بررسی اثر اغتشاش خروجی و حذف اغتشاش تطبیقی

فرادرس

FaraDars.org



13

آموزش پیاده سازی سیستم های تطبیقی خودتنظیم در نرم افزار متلب

پایان بخش دوم

فرادرس

FaraDars.org



این اسالید ها بر مبنای نکات مطرح شده در فرادرس

« آموزش کنترلرهای تطبیقی خود تنظیم با متلب»

.تهیه شده است

برای کسب اطالعات بیشتر در مورد این آموزش به لینک زیر مراجعه نماییدfaradars.org/fvctr94082



فرادرس

FaraDars.org

آموزش کنترلرهای تطبیقی خود تنظیم با متلب بخش دوم (الف)

Education