Виртуальный полигон для исследования динамики ...
DESCRIPTION
Александр Загарских , студент СПб НИУ ИТМО. Виртуальный полигон для исследования динамики четырехроторных БПЛА. Особенности постановки задачи ВП QuadroX -DS. Качественное воспроизведение аэродинамических эффектов взаимодействия групп БПЛА и окружения - PowerPoint PPT PresentationTRANSCRIPT
![Page 1: Виртуальный полигон для исследования динамики четырехроторных БПЛА](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062301/568151ad550346895dbfdc7a/html5/thumbnails/1.jpg)
Виртуальный полигон для исследования динамики четырехроторных БПЛА
Александр Загарских, студент СПб НИУ ИТМО
![Page 2: Виртуальный полигон для исследования динамики четырехроторных БПЛА](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062301/568151ad550346895dbfdc7a/html5/thumbnails/2.jpg)
2
Особенности постановки задачи ВП QuadroX-DS
Качественное воспроизведение аэродинамических эффектов взаимодействия групп БПЛА и окружения
Моделирование инерциальных, барометрических и магнитометрических датчиков
Синтез изображений формируемых камерами БПЛА Варьирование параметров БПЛА с целью поиска
оптимальной конфигурации: Длина плеча Двигатели + ESC (по таблицам) Пропеллеры и т.д. (по таблицам + опт. связь c пакетами
CFD) Выбор окружения для моделирования
![Page 3: Виртуальный полигон для исследования динамики четырехроторных БПЛА](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062301/568151ad550346895dbfdc7a/html5/thumbnails/3.jpg)
3
Архитектура виртуального полигона
Модель аэродинамическ
ого взаимодействия
Модель тв. тела6-DOF
Система оптическогозахвата движения
Модель функционирова
ния IMU сенсоров
Модельаэродинамическ
огодвижетеля
Модельвидеокамеры
Модельсистемы
стабилизации
Телеметрия
БПЛА
Средства журналировани
я и анализа
Система управления
- ручное- авто- групп.
![Page 4: Виртуальный полигон для исследования динамики четырехроторных БПЛА](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062301/568151ad550346895dbfdc7a/html5/thumbnails/4.jpg)
4
Модель 4Р-БПЛА как твердого тела с 6 степенями свободы
BEPU physics CCD
![Page 5: Виртуальный полигон для исследования динамики четырехроторных БПЛА](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062301/568151ad550346895dbfdc7a/html5/thumbnails/5.jpg)
5
Модель аэродинамического взаимодействия Решение
уравнения Навье-стокса
CUDA
![Page 6: Виртуальный полигон для исследования динамики четырехроторных БПЛА](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062301/568151ad550346895dbfdc7a/html5/thumbnails/6.jpg)
6
Модель аэродинамического движетеля RPM
График ШИМ -> Тяга
![Page 7: Виртуальный полигон для исследования динамики четырехроторных БПЛА](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062301/568151ad550346895dbfdc7a/html5/thumbnails/7.jpg)
7
Модель функционирования IMU сенсоров Типы сенсоров:
Гироскоп Акселерометр Барометр Магнитометр
Разные типы шумов Разрядность Период дискретизации
![Page 8: Виртуальный полигон для исследования динамики четырехроторных БПЛА](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062301/568151ad550346895dbfdc7a/html5/thumbnails/8.jpg)
8
Модель видеокамеры
Помехи Блики HDR адаптация Задержки Разные фокусные расстояния
![Page 9: Виртуальный полигон для исследования динамики четырехроторных БПЛА](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062301/568151ad550346895dbfdc7a/html5/thumbnails/9.jpg)
9
Модель системы стабилизации
![Page 10: Виртуальный полигон для исследования динамики четырехроторных БПЛА](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062301/568151ad550346895dbfdc7a/html5/thumbnails/10.jpg)
10
Средства журналирования и анализа Запись данных в файл для
дальнейшей обработки в пакетах математического моделирования
Вывод графиков в режиме реального времени
Индикаторы: Крена Тангажа Курса
![Page 11: Виртуальный полигон для исследования динамики четырехроторных БПЛА](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062301/568151ad550346895dbfdc7a/html5/thumbnails/11.jpg)
11
Телеметрия БПЛА
Акселерометр Гироскоп Барометр Магнитометр Сонар
![Page 12: Виртуальный полигон для исследования динамики четырехроторных БПЛА](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062301/568151ad550346895dbfdc7a/html5/thumbnails/12.jpg)
12
Система оптического захвата движения (1) Необходима
высокая точность
![Page 13: Виртуальный полигон для исследования динамики четырехроторных БПЛА](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062301/568151ad550346895dbfdc7a/html5/thumbnails/13.jpg)
13
Система оптического захвата движения (2)
Vicon Tracker Высокая
точность Отслеживание
твердых тел Создание
собственных объектов
![Page 14: Виртуальный полигон для исследования динамики четырехроторных БПЛА](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062301/568151ad550346895dbfdc7a/html5/thumbnails/14.jpg)
14
Система оптического захвата движения (3)
![Page 15: Виртуальный полигон для исследования динамики четырехроторных БПЛА](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062301/568151ad550346895dbfdc7a/html5/thumbnails/15.jpg)
15
Система управления
Ручное Клавиатура Джойстик
XBOX360 3D Mouse Space
Pilot Автоматическое
Выполнение различных сценариев
Групповое Построение
формаций Выбор лидера
![Page 16: Виртуальный полигон для исследования динамики четырехроторных БПЛА](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062301/568151ad550346895dbfdc7a/html5/thumbnails/16.jpg)
16
Вопросы?