КРАНОВАЯ КАРТА
DESCRIPTION
КРАНОВАЯ КАРТА. Решения для ПТО. Содержание. Крановая карта. Настройка ПЧ. Внешние параметры. Меню крановой карты. Крановая карта. Крановая карта. Настройка ПЧ. Внешние параметры. Меню крановой карты. ЭП крана. ЭП тележки. Крановая карта. Крановая карта. Принцип. ЭП подъема. - PowerPoint PPT PresentationTRANSCRIPT
1
КРАНОВАЯ КАРТАКРАНОВАЯ КАРТА
2Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Решения для ПТОРешения для ПТО
Крановая карта
Содержание
Настройка ПЧ
Внешние параметры
Меню крановой карты
3Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Крановая картаКрановая карта
Крановая карта
Настройка ПЧ
Внешние параметры
Меню крановой карты
4Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Крановая картаКрановая карта
Принцип
Управление электроприводами стандартных и специальных мостовых кранов:
• на базе встроенного контроллера• с преобразователями ATV71
или/и ATV31• с использованием интерфейса CANopen
ЭП крана
ЭП тележкиЭП подъема
Крановая карта
5Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Крановая картаКрановая карта
Принцип работы
Характеристики:• простота встраивания в существующие структуры управления и оборудование,
автоматическое распознавание ПЧ, использование входов-выходов ПЧ, один и тот же электрический интерфейс используется как с крановой картой, так и без нее;
• программное обеспечение готовое для применения (только настройка параметров);• специальная адаптация ПО с помощью программирования на Codesys
(для нескольких механизмов).
Функциональные возможности:• контроль движения ЭП крана и тележки;• управление зонами безопасности с помощью концевых выключателей
замедления и остановки;• система помощи оператору - система антираскачки, которая действует
одновременно по двум осям (включая ЭП тележки, крана, а также о.с. по положению для подъема).
6Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Крановая картаКрановая карта
Описание
Разъем RJ45
CANOpen
Клеммники-24В источник питания- 10 дискретных входов - 6 дискретных выходов- 2 аналоговых входа- 2 аналоговых выхода
Блок из 4 переключателей
ЭП крана ЭП тележки
ATV31 ATV31
ATV71 AT71
ATV31 ATV71
ATV71 ATV31
ON
ON
ON
ON
7Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Крановая картаКрановая карта
Схема
COM
AI1+
+10
R2A
R2C
LI1
LI2
LI3
LI4LI5
COM
AI1+
+10
R2A
R2C
Тормозной контактор
Тормозной контактор
24V 24V
В зависи-мости от источника задания
В зависи-мости от источника задания
В зависи-мости от источника задания
LI6
Вперед
Назад
Локальная форсировка
LI1
LI2
LI3
LI4LI5
В зависи-мости от источника задания
LI6
Вперед
Назад
Локальная форсировка
ATV71 ATV71
Cra
de
ca
rd
CAN CAN
LI51
LI52
LI53
LI54
LI55
LI56
LI57
LI58
LI59
LI60
P24
LO52
Активизация функции антираскачки
КВ остановки ЭП тележки Вправо и Влево
КВ замедления ЭП тележки Вправо и Влево
КВ остановки ЭП крана Вперед и Назад
КВ замедления ЭП крана Вперед и Назад
В зависимости от способа измерения длины троса
Индикатор ошибки
COM
CAN
ATV71 + VW3A3510
8Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Крановая картаКрановая карта
Подключение к шине CANOpen
Разъем CANopen• Для подключения к крановой карте• Такой же разъем для подключения к ПЧ
подъема (если используется)• Убедитесь, что:
-белый провод подключен к CAN_L -голубой провод подключен к CAN_H -черный провод подключен к GND
• Активизируйте терминатор линии ("ON" для карты контроллера)
Соединительная коробка CANopen• Убедитесь, что:
-белый провод подключен к CAN_L -голубой провод подключен к CAN_H -черный провод подключен к GND
• Активизируйте терминатор линии ("ON" в коробке Canopen)
9Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Крановая картаКрановая карта
Подключение к шине CANOpen
Разъемы RJ45Подключения:
- 1 ЭП крана - 2 ЭП тележки - 3 Крановая карта- 4 ЭП подъема (если применяется)
10Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Крановая картаКрановая карта
Подключение к шине CANOpen
ABL 7RE2402
Источник питания ABL 7RE2402• При каждой подаче питания коммуникация между
приводами занимает около 5 c. Чтобы не допускать этого рекомендуется предусматривать отдельный источник питания для крановой карты
Адаптер VW3 CAN A71• Этот адаптер необходим при применении ПЧ
подъема
11Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Крановая картаКрановая карта
Подключение к шине CANOpen
Пример реализации электроприводов мостового крана г/п 10 т
• ЭП крана – ATV71 + крановая карта • ЭП тележки - ATV31
12Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Крановая картаКрановая карта
Крановая карта
Настройка ПЧ
Внешние параметры
Меню крановой карты
13Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Параметры ПЧ, которые необходимо настроитьПараметры ПЧ, которые необходимо настроить
Конфигурирование CANopen
В ПЧ ATV71 должны быть сконфигурированы параметры:
Назначенные ПЧ Параметр Значение
Все (ЭП тележки, ЭП крана, ...)
[CANopen bit rate] (bdCO) [500 kbps] (500)
ATV71 ЭП тележки [CANopen address] (AdCO) [2] (2)
ATV71 ЭП крана [CANopen address] (AdCO) [3] (3)
ATV71 ЭП подъема [CANopen address] (AdCO) [4] (4)
В ПЧ ATV31 должны быть сконфигурированы параметры:
Назначенные ПЧ Параметр Значение
Все (ЭП тележки, ЭП крана, ...)
(bdCO) (500)
ATV31 ЭП тележки (AdCO) [5] (5)
ATV31 ЭП крана (AdCO) [6] (6)
14Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Параметры ПЧ, которые необходимо настроитьПараметры ПЧ, которые необходимо настроить
Конфигурирование ПЧ
ЭП кранаЭП тележки
CAN
Крановая карта
Следующие параметры необходимо сконфигурировать в ПЧ ATV71 ЭП крана и тележки и не должны изменяться:
МЕНЮ ПАРАМЕТР ЗНАЧЕНИЕ
SIMPLY START [Macro configuration] (CFG) [M. handling] (HdG)
COMMAND [Profile] (CHCF) [Not separ] (Sim)
COMMAND [Ref.1 channel] (Fr1) [CANopen] (CAn)
SETTING [Acceleration] (ACC) [0.1] (0.1)
SETTING [Deceleration] (DEC) [0.1] (0.1)
APPLICATION FUNCT [Brake assignment] (bLC) [R2] (r2)
APPLICATION FUNCT [Movement type] (bSt) [Traveling] (HOr)
APPLICATION FUNCT [Brake Release time] (brt) [0] (0)
APPLICATION FUNCT [Brake engage delay] (tbe) [0] (0)
COMMUNICATION [Forced local assign.] (FLO) [LI6] (LI6)
COMMUNICATION [Forced local Ref.] (FLOC) [AI2] (AI2)
INPUTS/OUTPUTS CFG [AI2 Interm .point Y] (AI2S) [20%] (20)
APPLICATION FUNCT [Ramp switch ass.] (rps) [LI6] (LI6)
APPLICATION FUNCT [Acceleration 2] (AC2) [5] (5)
APPLICATION FUNCT [Deceleration 2] (DE2) [5] (5)
FAULT MANAGEMENT [Fault reset] (rSF) [LI6] (LI6)
FAULT MANAGEMENT [CANopen fault mgt] (COL) [Freewheel] (YES)
15Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Параметры ПЧ, которые необходимо настроитьПараметры ПЧ, которые необходимо настроить
МЕНЮ ПАРАМЕТР ЗНАЧЕНИЕ
CtL access level (LAC) (L3)
CtL Mixed mode (CHCF) (SIM)
CtL Config reference (Fr1) Ref from CANopen (CAn)
SET Acceleration (ACC) (0.1)
SET Deceleration (DEC) (0.1)
FUN / blc Brake control conf (bLC) (r2)
FUN / blc Brake engage freq.treshold (bEn) (0)
FUN / blc Brake Release time (brt) (0)
FUN / blc Brake engage time (bEt) (0)
COM Forced local mode (FLO) (LI6)
COM Forced local Ref. (FLOC) (AI2)
FUN / rpc Ramp switching (rps) (LI6)
FUN / rpc 2nd Accel ramp time (AC2) (5)
FUN / rpc 2nd Decel ramp time (DE2) (3)
FLt Reset of current fault (rSF) (LI6)
FLt CANopen fault mgt (COL) Freewheel stop (YES)
Конфигурирование ПЧ
ЭП кранаЭП тележки
CAN
Крановая карта
Для получения задания скоростив локальном режиме, рекомендуется задавать фиксированное задание скорости, как показано на рисунке
COMAI2+10V
330 2,2 k
Настройка параметров для ATV31
16Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Крановая картаКрановая карта
Крановая карта
Настройка ПЧ
Внешние параметры
Меню крановой карты
17Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Внешние параметрыВнешние параметры
Описание
Вперед
Назад
ЭП крана
ЭП тележкиВправоВлево
L_троса
L_груза
КВ остановки
КВ замедления Параметры, которые должны быть
рассмотрены:• КВ замедления для ЭП крана • КВ остановки для ЭП крана• КВ замедления для ЭП тележки • КВ остановки для ЭП тележки• Длина троса• Длина груза
18Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Параметры для рассмотренияПараметры для рассмотрения
Концевые выключатели
Перед включением крановой карты убедитесь, что КВ LI52 - LI55 подключены в соответствии со схемой слева
Если какой-либо из КВ не используется, то соответствующий вход LI должен быть подключен к +24V
Имейте в ввиду, что только один физический КВ может использоваться для каждой функции
LI52
LI53
LI54
LI55
КВ остановки ЭП тележки Вправо и Влево
КВ замедления ЭП тележки Вправо и влево
КВ остановки ЭП крана Вперед и Назад
КВ замедления ЭП крана Вперед и назад
+24Vdc
Крановая карта
19Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Параметры для рассмотренияПараметры для рассмотрения
Получение длины троса
L_CABLE
L_LOAD
Имеется 3 способа измерения длины грузового троса:
• с помощью фотоимпульсного датчика• с помощью двух КВ привода подъема• с помощью трехпозиционного переключателя
Выбор необходимого способа осуществляется с помощью параметра [ACQ_CBL_CONF] (O25) в меню [1.14 Crane] (SPL-)
20Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Параметры для рассмотренияПараметры для рассмотрения
Получение длины троса
Измерение с помощью фотоимпульсного датчика:• Такой способ применим только в случае, если ATV71 (в замкнутой
системе) используется в приводе подъема. Подключение ПЧ к CANopen позволяет считывать данные импульсного датчика по шине
• Поднимите груз до достижения ограничителя высоты подъема (LI58 = 1). Показание импульсного датчика положения обнуляется каждый раз при срабатывании ограничителя высоты подъема
• Опустите груз и введите соответствующую длину троса в меню [1.14 Crane] (SPL-) параметр [RES_ENC] (O38)
RES_ENC = x,xxx в метрах
LI58
Высота груза может повлечь смещение центра тяжести. Для поддержания точности работы функции антираскачки наличие груза должно подтверждаться с помощью дискретного входа LI60, чтобы автоматически вводить параметр [LOAD_LENGTH] (O29)
Длина груза = 0 - 5 метров
21Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Параметры для рассмотренияПараметры для рассмотрения
Получение длины троса
Измерение с помощью двух концевых выключателей привода подъема:• Для активизации входов LI58 и LI59 обычно используются барабанные
переключатели• Три рабочие области могут задаваться с помощью двух кулачковых
переключателей• Высота груза может также учитываться с помощью этого метода
• Этот способ рекомендуется для простых крановыхЭП с максимальной рабочей зоной около 10 м и расстоянием между двумя зонами не превышающими 2 м, т.е. :
Нижнее положение = 10,00 мСреднее положение = 8,00 мВерхнее положение = 6,00 м
LI58 =1, LI59 =1HIGH POSITION
LI58 =1, LI59 =0MIDD POSITION
LI58 =0, LI59 =0LOW POSITION
22Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Параметры для рассмотренияПараметры для рассмотрения
Получение длины троса
Измерение с помощью трехпозиционного переключателя :
• Три рабочие области могут быть сконфигурированы в меню [1.14 Crane] (SPL-)
• При работе оператор должен выбрать рабочую область с помощью трехпозиционного переключателя
• Высота груза всегда добавляется к выбранной длине троса
LI58 =1,HIGH POSITION
LI59 =1,MIDD POSITION
LI60 =1,LOW POSITION
HPMP
LP
HPMP
LP
HPMP
LP
23Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Крановая картаКрановая карта
Крановая карта
Настройка ПЧ
Внешние параметры
Меню крановой карты
24Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Меню крановой картыМеню крановой карты
Описание
Основные параметры• Максимальные линейные скорости (крана и тележки)• Номинальные частоты• Времена разгона и торможения
• Индекс C соответствует ЭП крана• Индекс T соответствует ЭП тележки с кодами от O11 до O16
Код Имя Функция Ед.изм. Диапазон Заводская настройка
O01 [VMAX_C] Maximal linear Crane speed at [FMAX_C] m/s 0.000 - 4.0000 1.0
O02 [FMAX_C] Nominal Crane drive frequency at [VMAX_C] Hz 50 - 100 50
O03 [T_ACC1_C] Crane accelerating time - manual mode. Used when anti-sway is inactive
s 0.5 - 10.0 4.0
O04 RESERVED - - - -
O05 [T_DEC1_C] Crane decelerating time - manual mode. Used when anti-sway is inactive
s 0.5 - 10.0 3.5
O06 RESERVED - - - -
25Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Меню крановой картыМеню крановой карты
Описание
Основные параметры• Уставка скорости, активизирующая функцию антираскачки• Изменение характера работы функции антираскачки • Уставка скорости крана при остановке• Выдержка времени для уставки скорости крана при остановке
• Индекс C соответствует ЭП крана• Индекс T соответствует ЭП тележки с кодами от O17 до O20
Код Имя Функция Ед.изм. Диапазон Зав. настр.
O07 [V_ACT_C] Crane speed activation threshold for anti-sway % of [VMAX_C] 0.0 - 100.0 25.0
O08 [V_ASW_C] Crane sway modification of behavior. Allows more or less stiff correction of the ramps (anti-sway activated). - be adjusted case by case.
% of [VMAX_C] 0.0 - 100.0 60.0
O09 [V_END_C] Crane speed threshold for end movement. % of [VMAX_C] 0.0 - 5.0 0.6
O10 [T_END_C ] Crane time at speed threshold for movement end. ms 0 - 2000 800
26Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Меню крановой картыМеню крановой карты
Описание
V_END
t
θ
v
θ – угол раскачки в миллиградусахv – скорость тележки в мм/с
T_END
V_ACT
Если скорость крана ниже уставки [V_END_C] (O09) в течение времени большем или равном [T_END_C] (O10), то привод остановится с заданным темпом. Функция антираскачки вновь вступает в работу при достижении уставки скорости [V_ACT_C] (O07).
Такой же принцип используется и для ЭП тележки. Коды параметров от (O17) до (O20)
27Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Меню крановой картыМеню крановой карты
Описание
Скорости ЭП крана и ЭП тележки• Эти значения соответствуют линейным скоростям
по 2 горизонтальным осям перемещения в м/с
28Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Меню крановой картыМеню крановой карты
Код Имя Функция Ед.изм. Диапазон Зав. настр.
O25 [ACQ_CBL_CONF] Выбор способа измерения длины грузового троса
0 : [2 Switches]
1 : [Encoder]
2 : [3 Switches]
0 - 2 0
O36 [MIN_CBL_CONF Минимальная длина троса в верхнем положении m 0.50 - 5 0.50
O37 [MAX_CBL_CONF Максимальная длина троса в нижнем положении m 3.00 - 40.00 25.00
Код Имя Функция Ед.изм. Диапазон Зав. настр.
O26 [HIGH POS] Верхнее положение для длины троса m 0.00 - 25.00
O27 [MIDD POS] Среднее положение для длины троса m 0.00 - 25.00
O28 [LOW POS] Нижнее положение для длины троса m 0.00 - 25.00
Описание
Код Имя Функция Ед.изм. Диапазон Зав. настр.
O38 [RES ENC] Разрешение импульсного датчика. Длина троса при калибровке
m 0.001 - 65.535
0.001
Параметры, характеризующие длину троса• 1 шаг – выбор способа измерения
• Если [ACQ_CBL_CONF] = 0 или 2
• Если [ACQ_CBL_CONF] = 1, введите длину троса
29Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Меню крановой картыМеню крановой карты
Код Имя Функция Ед.изм. Диапазон Зав. настр.
O31 [RQ_CONF] Выбор источника задания
0 : 2 заданные скорости
1 : 4 заданные скорости
2 : аналоговый вход
0 - 2 0
Вход Задание скорости для ЭП крана Задание скорости для ЭП тележки
LI3 = 0 Нижняя скорость [LSPD_C] (O22) Нижняя скорость[LSPD_T] (O24)
LI3 = 1 Верхняя скорость[FSPD_C] (O21) Верхняя скорость[LSPD_T] (O23)
Описание Выбор источника задания • 1 шаг – выбор источника задания скорости
• Если [RQ_CONF] = 0 - 2 заданные скорости с помощью LI3
• Если [RQ_CONF] = 1 - 4 заданные скорости с помощью LI3, LI4 и LI5
Вход Задание скорости для ЭП крана Задание скорости для ЭП тележки
LI3, LI4, LI5 = 0 Нижняя скорость [LSPD_C] (O22) Нижняя скорость [LSPD_T] (O24)
LI3 = 1, LI4, LI5 = 0 Заданная скорость3 [SP3_C] (O39) Заданная скорость3 [SP3_T] (O41)
LI4 = 1, LI5 =0 Заданная скорость4 [SP4_C] (O40) Заданная скорость3 [SP4_T] (O42)
LI5 = 1 Верхняя скорость[FSPD_C] (O21) Верхняя скорость[LSPD_T] (O23)
30Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Меню крановой картыМеню крановой карты
Код Имя Функция Ед.изм. Диапазон Зав. настр.
O32 [FACTORY SET] 1: Зав. настройка меню 1.14 0 или 1 0
Код Имя Функция Ед.изм. Диапазон Зав. настр.
O33 [TBE C] Значение выдержки времени торможения
с 0.00 - 2.00 0.10
Описание Заводская настройка
• Этот параметр возврашается к 0 после окончания перехода к заводской настройке
Торможение• Новое значение этого параметра становится эффективным после перехода от работы без функции антираскачки LI51 = 0 В) к работе с ней (LI51 = 24 В)
• Индекс C соответствует ЭП крана• Индекс T соответствует ЭП тележки с кодом O34
31Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Developments in progressDevelopments in progress
Summary
Configuration
Advantages
Differentiating values
Дальнейшее развитие
Conclusion
Introduction
32Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Дальнейшее развитиеДальнейшее развитие
Грейферный кран
Objectives & Differentiating values
• cost-efficiency – 70% less than existing solutions (material + service)
• possibility for entry with drive integrated solution to End Users / SI where competitor PLC prescribed
Расширенные функции:
• управление электроприводами замыкающей и поддерживающей лебедок – управление зонами безопасности с помощью концевых выключателей;
• управление грейферным режимом;
• синхронизация ЭП при подъеме
M
MEncoder
EncoderATV
Holdling
ATVClosing
Speed ref.
Current limit.
FW
RV
Speed ref.
Current limit.
FW
RV
ПО «Грейфер»
Closing
Holding
Holding current
Closing current
Holding ref
Closing ref.
Holding position
Closing position
34Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Developments in progressDevelopments in progress
Road map
Development
Field tests
Technically available for lauch
Crane card - VW3 A3 510
• status - available for Field tests• 2 field tests done, 2 customers (OEM) won
- ADC France- MARTI DYTAN Swiss
• launch for targeted countries and ADE - Nov 15th 2007 • launch for general use - Dec 1st 2007
Grab crane
Tower crane
09 10 11 12 01 02 03
2007 / Q4 2008 / Q1
09 10 11 12 01 02 03
2007 / Q4 2008 / Q1
04
35Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
ККрановрановаяая карт картаа
Дополнительное оборудование № по каталогу Тариф (Руб. без НДС)
Разъем CANopen
9-контактный гнездовой разъем типа SUB-D с терминатором линии
TSX CAN KCD F180T 1236
Соединительная коробка для шины CANopen VW3 CAN TAP2 2366
Кабель ответвления для шины CANopen
Оснащен двумя разъемами RJ45.
Используются два кабеля
VW3 CAN CARR.. 278
Адаптер CANopen для установки в порт RJ45 на блоке клеммников управления ПЧ.
Используется только при измерении длины грузового троса с помощью импульсного датчика привода подъема
VW3 CAN A71 305
Крановая карта VW3 A3 510 1 шт – 10800
5 шт - по 9000
10 шт – по 7200
ТАРИФНОЕ ПРЕДЛОЖЕНИЕ
36Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
за вниманиеThanksСпасибо
Motion&Drive DomainMotion&Drive Domain
37Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
QВопросы и ответы
Motion&Drive DomainMotion&Drive Domain