Αναβάθμιση ρομποτικού οχήματος, δυνατότητες και νέες...

Αναβάθμιση ρομποτικού οχήματος, δυνατότητες και νέες μέθοδοι

δειγματοληψίας που χρησιμοποιήθηκαν στην Ερυθρά θάλασσα

Λεωνίδας Μανουσάκης

Καλλέργης Μανώλης

Chris Smith

10/06/2012

Υποβρύχια οχήματα που διαθέτει το ΕΛ.ΚΕ.Θ.Ε

1990: Benthos Mini Rover 300 m1999: DSSI Max Rover 2000 m1999: Comex “Thetis” 600 m1999: Super-Achilles 500 m2009: Seabotix LBV 200 m2010: Saab Falcon 300 m

Περιοχές εργασιών υποβρύχιων οχημάτων

• Στόχοι:− Αποκατάσταση του επιχειρησιακού βάθους εργασίας

(2000 μ.)− Δυνατότητα βιντεοσκόπησης με κάμερες υψηλής

ανάλυσης (HD Video, HD Broadcasting Video)− Δυνατότητα συνδεσμολογίας περισσοτέρων οργάνων− Δυνατότητα συνδεσμολογίας επιπλέον βραχίονα− Σε περίπτωση αναβάθμισης του οχήματος

• Όλη η αναβάθμιση να γίνει με ιδία μέσα (χαμηλό κόστος, απόκτηση know-how)

• Μικρό διάστημα εκτός λειτουργίας.

Δυνατότητες νέου οχήματος

Επιλογές (σε χιλ. Ευρώ)

0

200

400

600

800

1000

1200

1400

1600

Αγορά νέουοχήματος

ΑναβάθμισηDSSI

ΑναβάθμισηΕΛΚΕΘΕ

Μετασκευές τουπλοίου

Μεταφορικά

Αγορές

Οφέλη απο την αναβάθμιση του

οχήματος με ιδία μέσα

Ποιοτικοί στόχοι αναβάθμισης• Ποιότητας κατασκευής:

− Πλήρης έλεγχος κατασκευής σε όλα τα στάδια− Πλήρης έλεγχος προδιαγραφών όλων των υλικών που θα

χρησιμοποιηθούν

• Ποιότητας παροχής υπηρεσιών:− Αύξηση των παρεχομένων δυνατοτήτων προς τον τελικό

χρήστη του ROV (πχ. να συνδέει περισσότερα και πιο περίπλοκα όργανα)

− Καλύτερη ποιότητα Video (δυνατότητα παραγωγής ντοκιμαντέρ, επιστημονικών παρατηρήσεων κτλ.)

− Αποκατάσταση του επιχειρησιακού βάθους λειτουργίας

Οικονομικοί στόχοι αναβάθμισης− Δυνατότητα να γίνει με ιδία μέσα (εργαλεία και

εργαλειομηχανές που διαθέτουμε), άρα και μικρότερο κόστος

− Χρήση του διαθέσιμου προσωπικόυ του κέντρου− Μικρότερο κόστος συντήρησης από το υπάρχον

σύστημα− Αύξηση του λόγου αξιοπιστία προς κόστος όλου του

συστήματος− Αύξηση προστιθέμενης αξίας παροχής υπηρεσιών

Η αναβάθμιση

Το σύστημα όπως λειτουργούσε έως

15/07/2011

Το σύστημα όπως λειτουργούσεControl Power Supply

8 x Control ROV

2 x Video

1600 V

8 x Control ROV

2 x Video

Consoles Power supply

Winch

1600 V

8 x Control ROV

2 x Video

Cable 1 Cable 2

Cable 3

Weight

Το σύστημα όπως προτάθηκε να αναβαθμιστεί

Control Power Supply

8 x Control ROV

2 x Video

1600 V

8 x Control ROV

2 x Video


Winch

1600 V

8 x Control ROV

2 x Video

Cable 1 Cable 2

Cable 3

Weight



8 x Control ROV

2 x Video

1600 V

8 x optical


Winch

1600 V

8 x Control ROV

2 x Video

Cable 1

Cable 3

Weight

8 x optical

8 x optical

Electro-opticalConverters

Electro-opticalConverter



8 x Control ROV

2 x Video

1600 V

8 x optical


Winch

1600 V

8 x Control ROV

2 x Video

Cable 1 Cable 2

Cable 3

Weight

8 x optical

8 x optical

Electro-opticalConverters




8 x Control ROV

2 x Video

1600 V

8 x optical


Winch

1600 V

8 x Control ROV

2 x Video

Cable 1 Cable 2

Cable 3

New Weight

8 x optical

8 x optical



Cable 4

8 x optical1600 V

Προμήθεια των απαραίτητων υλικών

Διαγωνισμοί για την προμήθεια των υλικών

• 1ος – προμήθεια καλωδίων (180.000 ευρώ)

• 2ος – προμήθεια 2 καμερών HD, καταγραφικών,4 φωτιστικών HID, 2 κινητήρων και μονάδων ελέγχου (120.000 ευρώ)

• 3ος – προμήθεια μορφομετατροπέων, ηλεκτροπτικού Slipring, 80 ηλεκτρικών και οπτικών συνδεσμων, 1 sub bottom profiler και καννίστρου υψηλής πίεσης (145.000 ευρώ)

Κατασκευή βάσης εξαρτημάτων 3D

Η βάση των υλικών

- MCPBOF12M connectors

- 12 mm Metallic Glands


- Deep Sea HID Light

- Deep Sea Transformer


- Deep Sea Thruster

Η μελέτη για την προσαρμογή του Slipring

Το Slipring

Το παλιό Slipring

Το νέο Slipring

Η περιέληξη του καλωδίου στο βίντζι

Η μελέτη της επιπλέον βάσης αλουμινίου

Η κατασκευή της βάσης στο συνεργείο του ΕΛ.ΚΕ.Θ.Ε.

Η κατασκευή του κεντρικού κουτιού συνδέσεων

Η κατασκευή και δοκιμή του κεντρικού κουτιού συνδέσεων

Η νέες μονάδες ελέγχου του οχήματος

Το ρομποτικό όχημα πρίν και μετά την αναβάθμιση

πριν μετά

Το ρομποτικό όχημα μετά την αναβάθμιση

Το επόμενο βήμα αναβάθμισης Η κατασκευή του δυναμικού βάρους

Η πρώτη δοκιμή και αποστολή του νέου

συστήματος

Η πρώτη αποστολή του νέου συστήματος

• Πρώτη δοκιμή συστήματος τον Οκτώμβριο του 2011, στην θαλασσια περιοχή νότιας της Ιεράπετρας Κρήτης, σε βάθος 1500 μέτρων.− μόνο πρόβλημα η αύξηση θερμοκρασίας λαδιού του

υδραυλικού βιντσιού.

• Επιτυχής δοκιμή σε βάθος 2000 μέτρων στην τάφρο Atlantis, κατα την διάρκεια του Leg 3 , της αποστολής Jeddah 2011.

Οι νέες μέθοδοι δειγματοληψίας

Οι νέες μέθοδοι δειγματοληψίας• Μελέτη κατασκευής

συστήματος καλαθιού για την δειγματοληψίας

Οι νέες μέθοδοι δειγματοληψίας• Μελέτη και κατασκευής Push cores


Bacterial Mats Placing the CTD

Placing NiskinsMegafauna

40 l Bottom Water

Συμπεράσματα

Οικονομικά συμπεράσματα• Οικονομικό όφελος μεγαλύτερο απο 600.000

ευρώ.

• Εμπειρία και κέρδος από την απευθείας προμήθεια από τους κατασκευαστές.

• Μείωση του κόστους συντήρησης και μελλοντικής αναβάθμισης.

• Πολλαπλασιασμός της προστιθέμενης αξίας των τελικών προιόντων.

Τεχνικά συμπεράσματα• Είμαστε πλέον γνώστες όλου του συστήματος.

• Αποκτήσαμε ή και βελτιώσαμε τις τεχνικές μας τόσο σε μηχανικές όσο και στα ηλεκτροπτικές κατασκευές.

• Ενσωματώσαμε παρα πολλά νέα αισθητήρια και συστήματα.

• Μπορούμε να κατασκευάσουμε και να ενσωματώσουμε στο ρομποτικό όχημα σχεδόν οτιδήποτε χρειαστούμε στο μέλλον.

Επιστημονικά συμπεράσματα

• Αυτά περιορίζονται μόνο από την φαντασία των επιστημόνων χρηστών του συστήματος.

Ευχαριστίες

Με την ευκαιρία αυτή θα θέλαμε να ευχαριστήσουμε όλους όσους μας εμπιστεύτηκαν για την αναβάθμιση του ρομποτικού οχήματος Max Rover II, και ιδιαίτερα τον

πρώην πρόεδρου του ΕΛΚΕΘΕ, κ. Χρόνη.

Αναβάθμιση ρομποτικού οχήματος, δυνατότητες και νέες...

Documents

x optical1600

hd video

hd broadcasting video

metallic glands deep

dssi max rover

benthos mini rover

comex thetis

ctdplacing niskinsmegafauna40